[發明專利]一種構建輻射場地圖的方法、裝置以及機器人

有效

• 申請號: 201910569636.0
• 申請日: 2019-06-27
• 公開（公告）號: CN110231642B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 徐守龍;韓永超;鄒樹粱;吳其反;徐玲;鄧騫
• 申請（專利權）人: 南華大學
• 主分類號: G01T1/02
• 分類號: G01T1/02;G01T1/29;G05D1/02;G06V20/40;G06V10/75
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 史翠

1.一種構建輻射場地圖的方法，其特征在于，包括：

獲取輻射場的視頻圖像；所述視頻圖像包括：可見光信息和電離輻射信息，所述可見光信息用于形成常規的環境地圖信息，所述電離輻射信息表征輻射場的輻射分布情況；

將所述視頻圖像中各幀圖像與未經輻射的幀圖像進行比較，以提取出各幀圖像的輻射響應信號；

依據各幀圖像的輻射響應信號以及預先建立的輻射響應信號與劑量率的對應關系數據庫，確定出放射源方向以及相應測量點的目標劑量率；

基于圖像信息的定位建圖算法對所述視頻圖像進行深度處理，以構建環境地圖信息；

將各測量點的目標劑量率與所述環境地圖信息進行融合，得到輻射場地圖信息；

所述依據各幀圖像的輻射響應信號以及預先建立的輻射響應信號與劑量率的對應關系數據庫，確定出放射源方向以及相應測量點的目標劑量率包括：

將同一測量點不同拍攝角度下的各幀圖像作為一組待分析圖像；

查找預先建立的輻射響應信號與劑量率的對應關系數據庫，確定出各幀待分析圖像的劑量率；

選取取值最大的劑量率的待分析圖像所對應的拍攝角度作為放射源方向，并將取值最大的劑量率作為所述測量點的目標劑量率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將各測量點的目標劑量率與所述環境地圖信息進行融合，得到輻射場地圖信息包括：

根據劑量率與顏色飽和度的對應關系數據庫，確定出各測量點的目標劑量率所對應的目標顏色飽和度；

根據各測量點在所述環境地圖信息中的位置以及各測量點所對應的目標顏色飽和度，對所述環境地圖信息進行顏色填充，以得到輻射場地圖信息。

3.根據權利要求1-2任意一項所述的方法，其特征在于，在所述依據各幀圖像的輻射響應信號以及預先建立的輻射響應信號與劑量率的對應關系數據庫，確定出放射源方向以及相應測量點的目標劑量率之后還包括：

判斷是否存在大于或等于預設上限值的目標劑量率；

當存在大于或等于預設上限值的目標劑量率時，則進行告警提示。

4.根據權利要求1-2任意一項所述的方法，其特征在于，在所述將各測量點的目標劑量率與所述環境地圖信息進行融合，得到輻射場地圖信息之后還包括：

存儲所述輻射場地圖信息。

5.根據權利要求1-2任意一項所述的方法，其特征在于，在所述將各測量點的目標劑量率與所述環境地圖信息進行融合，得到輻射場地圖信息之后還包括：

展示所述輻射場地圖信息。

6.一種構建輻射場地圖的裝置，其特征在于，包括獲取單元、提取單元、確定單元、構建單元和融合單元；

所述獲取單元，用于獲取輻射場的視頻圖像；所述視頻圖像包括：可見光信息和電離輻射信息，所述可見光信息用于形成常規的環境地圖信息，所述電離輻射信息表征輻射場的輻射分布情況；

所述提取單元，用于將所述視頻圖像中各幀圖像與未經輻射的幀圖像進行比較，以提取出各幀圖像的輻射響應信號；

所述確定單元，用于依據各幀圖像的輻射響應信號以及預先建立的輻射響應信號與劑量率的對應關系數據庫，確定出放射源方向以及相應測量點的目標劑量率；

所述構建單元，用于基于圖像信息的定位建圖算法對所述視頻圖像進行深度處理，以構建環境地圖信息；

所述融合單元，用于將各測量點的目標劑量率與所述環境地圖信息進行融合，得到輻射場地圖信息；

所述確定單元包括分組子單元、查找子單元和選取子單元；

所述分組子單元，用于將同一測量點不同拍攝角度下的各幀圖像作為一組待分析圖像；

所述查找子單元，用于查找預先建立的輻射響應信號與劑量率的對應關系數據庫，確定出各幀待分析圖像的劑量率；

所述選取子單，用于選取取值最大的劑量率的待分析圖像所對應的拍攝角度作為放射源方向，并將取值最大的劑量率作為測量點的目標劑量率。