[發明專利]攀爬移動機器人路徑引導方法有效
| 申請號： | 201910569062.7 | 申請日： | 2019-06-27 |
| 公開（公告）號： | CN110231035B | 公開（公告）日： | 2020-03-20 |
| 發明（設計）人： | 胡永強;黃世龍;楊風原;宋安福;宋曉禹;王友林 | 申請（專利權）人： | 北京克萊明科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 攀爬 移動 機器人 路徑 引導 方法 | ||
1.一種攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：通過攀爬移動機器人上的雙目立體相機獲得環境圖像，并對所述環境圖像進行計算，獲得三維點云數據，三維點云數據的單位是mm；
S2：對所述三維點云數據進行降噪和過濾處理，并利用降噪和過濾后的三維點云數據進行物體檢測，以識別環境中的目標和障礙；
S3：使攀爬移動機器人根據檢測到的信息進行直線行走和/或跨越；
步驟S3包括以下子步驟：
S31：若步驟S2中識別的平面數量為一個，則將該平面的點云邊界的方向作為機器人直線行走的方向使攀爬移動機器人進行直線行走；
S32：判斷攀爬移動機器人的行走方向與所述平面的點云邊界的方向是否一致，若否，則對攀爬移動機器人的的前足和后足均進行方向糾偏處理。
2.根據權利要求1所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，步驟S2中，通過識別平面的數量來識別環境中的目標和障礙。
3.根據權利要求2所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，步驟S2中，基于隨機抽樣一致算法提取平面。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，步驟S3包括以下子步驟：
S31：若步驟S2中識別的平面數量為兩個，則攀爬移動機器人根據兩個平面的夾角進行跨越，并且將其中一個平面的點云邊界的方向作為也攀爬移動機器人行走的方向使攀爬移動機器人進行直線行走；
S32：判斷攀爬移動機器人的行走方向與所述平面的點云邊界的方向是否一致，若否，則對攀爬移動機器人的的前足和后足均進行方向糾偏處理。
5.根據權利要求1-3中任一項所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，步驟S2包括以下子步驟：
S21：采用直通濾波算法和統計濾波算法去除所述三維點云數據中的噪點；
S22：通過體素網格下采樣算法對去除噪點的三維點云數據進行過濾，獲得過濾后的三維點云數據；
S23：利用步驟S22中獲得的三維點云數據來識別環境中的目標和障礙。
6.根據權利要求1-3中任一項所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，所述雙目立體相機上設置有激光位移傳感器，所述激光位移傳感器用于測量其到地面的距離，并調整雙目立體相機的深度閾值。
7.根據權利要求6所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，所述激光位移傳感器設置在所述雙目立體相機外殼上的中間位置處，所述激光位移傳感器發射的激光的方向與所述雙目立體相機的光軸方向平行。
8.根據權利要求7所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，所述雙目立體相機包括左相機和右相機，所述左相機的光軸與地面的夾角為50°-60°。
9.根據權利要求8所述的攀爬移動機器人路徑引導方法，其特征在于，所述三維點云數據是以所述左相機光心為原點，經過坐標系變換，形成以攀爬機器人的足部為原點的三維數據。
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