[發明專利]一種傳動裝置及多足機器人

在審

• 申請號: 201910565911.1
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110185749A
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 陳玉山;譚利彬;萬方輝;金乾進;陳喆;楊冬萍
• 申請（專利權）人: 南京高速齒輪制造有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/035;F16H57/08;B62D57/032
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 武成國

1.一種傳動裝置，其特征在于，包括機架、設置在所述機架上的驅動組件和齒輪傳動組件，所述齒輪傳動組件包括對應設置的第一端蓋和第二端蓋、設置在所述第一端蓋和所述第二端蓋外圈且與所述第一端蓋和所述第二端蓋轉動連接的內齒圈，以及穿過所述第一端蓋中心和所述第二端蓋中心設置的曲柄軸組件，所述曲柄軸組件與所述驅動組件傳動連接，且與所述內齒圈傳動連接，所述內齒圈外圈固定設置有傳動臂。

2.根據權利要求1所述的傳動裝置，其特征在于，所述曲柄軸組件包括曲柄軸，所述曲柄軸包括同心設置在兩端的第一軸段和第二軸段，以及設置在所述第一軸段和所述第二軸段之間的第一偏心輪和第二偏心輪，所述第一偏心輪和所述第二偏心輪之間相位相差180°，所述第一偏心輪上設置有第一擺動齒輪，所述第二偏心輪上設置有第二擺動齒輪，所述第一擺動齒輪和所述第二擺動齒輪分別與所述內齒圈嚙合傳動連接。

3.根據權利要求2所述的傳動裝置，其特征在于，所述驅動組件包括伺服電機，以及與所述伺服電機傳動連接的傳動輪，所述傳動輪與所述曲柄軸的所述第一軸段遠離所述第二軸段的一端固定連接。

4.根據權利要求3所述的傳動裝置，其特征在于，所述機架包括相對設置的第一安裝板和第二安裝板，所述齒輪傳動組件設置在所述第一安裝板和所述第二安裝板之間，且所述第一端蓋和所述第二端蓋通過連接件與所述第一安裝板固定連接，所述第二端蓋還與所述第二安裝板固定連接，所述第一安裝板上設置有通孔，以使所述傳動輪與所述曲柄軸的所述第一軸段遠離所述第二軸段的一端穿過所述通孔固定連接。

5.根據權利要求4所述的傳動裝置，其特征在于，所述第一安裝板和所述第二安裝板相對側分別設置有第一凹槽和第二凹槽，所述第一端蓋卡接在所述第一凹槽內，所述第二端蓋卡接在所述第二凹槽內。

6.根據權利要求2所述的傳動裝置，其特征在于，所述曲柄軸組件還包括第一滾針軸承、第二滾針軸承、第三滾針軸承和第四滾針軸承，其中，所述第一滾針軸承設置在所述第一軸段與所述第一端蓋之間，所述第二滾針軸承設置在所述第二軸段與所述第二端蓋之間，所述第三滾針軸承設置在第一偏心輪和第一擺動齒輪之間，所述第四滾針軸承設置在所述第二偏心輪和所述第二擺動齒輪之間。

7.根據權利要求6所述的傳動裝置，其特征在于，所述第一滾針軸承、所述第二滾針軸承、所述第三滾針軸承和所述第四滾針軸承之間分別設置有第一隔圈，所述第一滾針軸承和所述第二滾針軸承外側還分別設置有第二隔圈，所述第二隔圈分別與所述第一端蓋和所述第二端蓋抵持，所述第二隔圈外側還分別設置有擋圈，所述擋圈也與所述第二隔圈抵持，用于對所述第一滾針軸承、所述第二滾針軸承、所述第三滾針軸承和所述第四滾針軸承進行軸向限位。

8.根據權利要求1或2所述的傳動裝置，其特征在于，所述第一端蓋與所述內齒圈之間設置有第一軸承，所述第二端蓋與所述內齒圈之間設置有第二軸承，所述第一端蓋對應設置有第一環形凸起，用于對所述第一軸承軸向限位，所述第二端蓋對應設置有第二環形凸起，用于對所述第二軸承軸向限位。

9.根據權利要求8所述的傳動裝置，其特征在于，所述第二端蓋與所述內齒圈之間還設置有骨架油封，所述骨架油封設置在所述第二軸承外側。

10.一種多足機器人，其特征在于，包括視覺導航模組、控制器，以及權利要求1-9任意一項所述的傳動裝置，所述傳動裝置與行走關節連接，所述傳動裝置和視覺導航模組分別與所述控制器電連接。