[發(fā)明專利]一種確定攝像頭的畸變參數(shù)的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910565719.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112146848B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏志方;池清華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01M11/02
• 分類號(hào): G01M11/02
• 代理公司: 北京億騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11309
• 代理人: 陳霽

1.一種確定攝像頭的畸變參數(shù)的方法，其特征在于，包括：

將雷達(dá)坐標(biāo)系和攝像頭坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定；

獲取雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)掃描點(diǎn)；

獲取攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)，所述圖像數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)第一特征點(diǎn)；

根據(jù)所述第一特征點(diǎn)、第一預(yù)設(shè)平面距離閾值和第一深度距離概率值確定第一候選掃描點(diǎn)集，所述第一候選掃描點(diǎn)集包括第一掃描點(diǎn)，所述第一掃描點(diǎn)與所述第一特征點(diǎn)的平面距離小于所述第一預(yù)設(shè)平面距離閾值，所述第一深度距離概率值用于去除后景掃描點(diǎn)；

將所述第一候選掃描點(diǎn)集中組成面積最大三角形的三個(gè)掃描點(diǎn)，確定為所述第一特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描點(diǎn)；

根據(jù)單目測(cè)距公式確定所述第一特征點(diǎn)的測(cè)量深度；

根據(jù)所述第一特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的掃描點(diǎn)的深度信息，確定所述第一特征點(diǎn)的真實(shí)深度；

根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)中的至少N個(gè)第一特征點(diǎn)的測(cè)量深度和真實(shí)深度，構(gòu)建方程組，所述方程組包括N個(gè)n階方程，所述N和所述n均為大于等于3的整數(shù)，所述n階方程為：

其中，Y_{i真實(shí)深度}為第i個(gè)第一特征點(diǎn)的真實(shí)深度，Y_{i測(cè)量深度}為第i個(gè)第一特征點(diǎn)的測(cè)量深度，a₀，a₁，a₂，a₃，…a_n為所述攝像頭的畸變參數(shù)；

求解所述方程組，得到所述攝像頭的畸變參數(shù)a₀，a₁，a₂，a₃，…a_n。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

當(dāng)所述攝像頭的高度信息或角度信息變化時(shí)，獲取雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

周期性地獲取雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定目標(biāo)物體及所述目標(biāo)物體對(duì)應(yīng)的測(cè)量深度，根據(jù)n階方程得到所述目標(biāo)物體的真實(shí)深度，所述n階方程為：

其中，Z_{真實(shí)深度}為所述目標(biāo)物體的真實(shí)深度，Z_{測(cè)量深度}為所述目標(biāo)物體的測(cè)量深度，a₀，a₁，a₂，a₃，…a_n為所述攝像頭的畸變參數(shù)，所述n為大于等于1的整數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述雷達(dá)為毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)所述攝像頭的畸變參數(shù)和所述攝像頭采集到的目標(biāo)物體的圖像數(shù)據(jù)，確定所述目標(biāo)物體的第一6D信息；

向融合模塊發(fā)送所述目標(biāo)物體的所述第一6D信息。