[發(fā)明專(zhuān)利]障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910564557.0
• 申請(qǐng)日: 2019-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110412554B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫博;劉偉;王文剛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/08
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/08;G01S13/931;G01S13/86;E21B7/02;E21B41/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 武成國(guó)

1.一種障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于旋挖鉆機(jī)，所述障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括信息采集模塊、顯示模塊和處理器，所述信息采集模塊及所述顯示模塊均與所述處理器電連接，所述信息采集模塊設(shè)置在所述旋挖鉆機(jī)的尾部，所述顯示模塊設(shè)置在所述旋挖鉆機(jī)駕駛室內(nèi)；所述旋挖鉆機(jī)包括回轉(zhuǎn)馬達(dá)及行走馬達(dá)，所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)及所述行走馬達(dá)均與所述處理器電連接；所述障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)還包括第一報(bào)警模塊，所述第一報(bào)警模塊與所述處理器電連接；所述障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)還包括第二報(bào)警模塊，所述第二報(bào)警模塊與所述處理器電連接；

所述信息采集模塊用于發(fā)射原始信號(hào)，以及接收所述原始信號(hào)經(jīng)障礙物反射后得到的回波信號(hào)；

所述處理器用于接收所述信息采集模塊發(fā)送的所述回波信號(hào)，并依據(jù)所述原始信號(hào)和所述回波信號(hào)確定出所述旋挖鉆機(jī)與所述障礙物之間的距離；所述距離包括第一距離和/或第二距離；

所述處理器還用于當(dāng)所述距離小于或等于預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制所述信息采集模塊采集所述障礙物的圖像信息，并將所述圖像信息發(fā)送至所述顯示模塊進(jìn)行顯示；

所述處理器還用于當(dāng)所述第一距離小于或等于預(yù)設(shè)停止距離時(shí)，禁止所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其中所述預(yù)設(shè)停止距離小于所述預(yù)設(shè)安全距離；

所述處理器還用于當(dāng)所述第二距離小于或等于所述預(yù)設(shè)停止距離時(shí)，禁止所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述處理器還用于當(dāng)判定出所述第一距離及所述第二距離均小于或等于預(yù)設(shè)停止距離時(shí)，禁止所述行走馬達(dá)反轉(zhuǎn)；

所述處理器還用于當(dāng)所述距離小于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制所述第一報(bào)警模塊工作；

所述處理器還用于當(dāng)所述距離小于或等于預(yù)設(shè)停止距離時(shí)，控制所述第二報(bào)警模塊工作，其中所述預(yù)設(shè)停止距離小于所述預(yù)設(shè)安全距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述信息采集模塊包括測(cè)距單元及攝像單元，所述測(cè)距單元及所述攝像單元均與所述處理器電連接；

所述測(cè)距單元用于發(fā)射所述原始信號(hào)、接收經(jīng)所述障礙物反射所述原始信號(hào)后得到的所述回波信號(hào)；

所述攝像單元用于采集所述障礙物的所述圖像信息，并將所述圖像信息發(fā)送至所述處理器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述測(cè)距單元包括第一雷達(dá)及第二雷達(dá)，所述第一雷達(dá)及所述第二雷達(dá)均與所述處理器電連接，所述第一雷達(dá)安裝在所述旋挖鉆機(jī)尾部的第一側(cè)，所述第二雷達(dá)安裝在所述旋挖鉆機(jī)尾部的第二側(cè)；

所述原始信號(hào)包括第一原始信號(hào)和第二原始信號(hào)，所述回波信號(hào)包括第一回波信號(hào)和/或第二回波信號(hào)，所述距離包括第一距離和/或第二距離；

所述第一雷達(dá)用于發(fā)射所述第一原始信號(hào)，以及接收所述第一原始信號(hào)經(jīng)所述障礙物反射后得到的所述第一回波信號(hào)；

所述第二雷達(dá)用于發(fā)送所述第二原始信號(hào)，以及接收所述第二原始信號(hào)經(jīng)所述障礙物反射后得到的所述第二回波信號(hào)；

所述處理器還用于：

在接收到所述第一回波信號(hào)且未接收到所述第二回波信號(hào)時(shí)，依據(jù)所述第一原始信號(hào)及所述第一回波信號(hào)，確定出所述旋挖鉆機(jī)與所述障礙物之間的所述第一距離；

或者，在接收到所述第二回波信號(hào)且未接收到所述第一回波信號(hào)時(shí)，依據(jù)所述第二原始信號(hào)及所述第二回波信號(hào)，確定出所述旋挖鉆機(jī)與所述障礙物之間的所述第二距離；

或者，在接收到所述第一回波信號(hào)及所述第二回波信號(hào)時(shí)，依據(jù)所述第一原始信號(hào)及所述第一回波信號(hào)，確定出所述第一距離，依據(jù)所述第二原始信號(hào)及所述第二回波信號(hào)，確定出所述第二距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的障礙物監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像單元包括第一攝像機(jī)及第二攝像機(jī)，所述第一攝像機(jī)及所述第二攝像機(jī)均與所述處理器電連接，所述第一攝像機(jī)安裝在所述旋挖鉆機(jī)尾部的第一側(cè)，所述第二攝像機(jī)安裝在所述旋挖鉆機(jī)尾部的第二側(cè)；

所述處理器還用于：

當(dāng)所述第一距離小于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制所述第一攝像機(jī)采集所述圖像信息；

或者，當(dāng)所述第二距離小于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制所述第二攝像機(jī)采集所述圖像信息；

或者，當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離，且所述第二距離小于或等于所述預(yù)設(shè)安全距離時(shí)，控制所述第一攝像機(jī)及所述第二攝像機(jī)采集所述圖像信息。