[發明專利]提取道路中心線方法、裝置、設備及其存儲介質

在審

• 申請號: 201910564324.0
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN112148812A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 任飛;盧會遠
• 申請（專利權）人: 豐圖科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06K9/62
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

1.一種提取道路中心線方法，其特征在于，該方法包括：

獲取雙線道路數據，所述雙線道路數據包括至少一個路段，每個路段包括兩個線要素；

構建與每個所述路段對應的道路緩沖區，并對所述道路緩沖區進行合并處理；

對合并處理后的所述道路緩沖區利用泰森多邊形提取道路中心線；

根據路形形態預測修正所述道路中心線，以使得所述道路中心線與所述雙線道路匹配。

2.根據權利要求1所述的提取道路中心線方法，其特征在于，根據路形形態預測修正所述道路中心線包括以下步驟：

沿第一方向或第二方向遍歷所述道路中心線的每個坐標點；

基于每個所述坐標點到每個所述線要素的距離值，確定是否對所述道路中心線進行修正。

3.根據權利要求2所述的提取道路中心線方法，其特征在于，所述基于每個所述坐標點到每個所述線要素的距離值，確定是否對所述道路中心線進行修正，包括以下步驟：

計算相鄰兩個所述坐標點之間的線段處理長度；

確定遍歷的當前坐標點的累計處理長度是否大于第一閾值，所述累計處理長度是從所述第一方向或所述第二方向的起始坐標點開始，計算所述起始坐標點至所述當前坐標點之間的線段處理長度之和；

如果所述累計處理長度不大于所述第一閾值，則以所述當前坐標點為中心，所述雙線道路對應的理想寬度值為半徑確定所述當前坐標點的查找范圍，并根據所述查找范圍包含的線要素確定是否修正所述起始坐標點；

如果所述累計處理長度大于所述第一閾值，則結束修正。

4.根據權利要求3所述的提取道路中心線方法，其特征在于，所述根據所述查找范圍包括的線要素確定是否修正所述起始坐標點，包括以下步驟：

確定所述查找范圍內是否包括2個以上的所述線要素；

如果包括2個以上的所述線要素，則計算所述當前坐標點分別到所述線要素的第一距離值和第二距離值；

確定所述第一距離值和所述第二距離值是否相等且近似等于所述理想寬度值；

如果是，無需修正所述起始坐標點；或者，

如果不是，則確定所述當前坐標點是否為所述起始坐標點；

如果是所述起始坐標點，則無需修正所述起始坐標點；或者，

如果不是所述起始坐標點，以所述當前坐標點為臨時起點，沿所述第一方向或第二方向獲取兩個坐標點，制作所述兩個坐標點的延長線，確定所述起始坐標點在所述延長線上的垂點，根據所述垂點到所述線要素的距離值確定是否修正所述起始坐標點；或者，

如果不包括2個以上的線要素，返回所述沿第一方向或第二方向遍歷所述道路中心線上的每個坐標點的步驟。

5.根據權利要求4所述的提取道路中心線方法，其特征在于，所述根據所述垂點到所述線要素的距離值確定是否修正所述起始坐標點，包括以下步驟：

確定所述垂點分別到兩個所述線要素的第三距離值和第四距離值；

確定所述第三距離值和所述第四距離值是否相等且近似等于所述理想寬度值；

如果是，則將所述起始坐標點修正到所述垂點的位置；

如果不是，返回所述沿第一方向或第二方向遍歷所述道路中心線上的每個坐標點的步驟。

6.根據權利要求1所述的提取道路中心線方法，其特征在于，構建與每個所述路段對應的道路緩沖區包括：

確定所述雙線道路數據的道路等級；

根據所述道路等級容差處理以確定所述雙線道路數據的道路寬度值；

過濾處理所述雙線道路數據；

利用所述道路寬度值構建所述道路緩沖區。

7.根據權利要求1所述的提取道路中心線方法，其特征在于，該方法還包括：

獲取至少一個其他數據源提供的與所述雙線道路數據對應的其他道路數據；

對所述其他道路數據按照如權利要求1-6中任一項描述的方法進行處理，得到與所述其他道路數據對應的其他道路中心線；

融合處理修正后的所述道路中心線和所述其他道路中心線；

修正與融合處理的結果相對應的道路名稱。