[發明專利]空中無人滅火機器人系統

在審

• 申請號: 201910561641.7
• 申請日: 2019-06-26
• 公開（公告）號: CN110124228A
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 張蘭勇;劉雷;張雷
• 申請（專利權）人: 張蘭勇;劉雷
• 主分類號: A62C3/02
• 分類號: A62C3/02;A62C27/00;A62C31/00;A62C37/00;B64C39/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：包括中央處理器(1)、傳感器模塊(2)、能源系統(3)、穩壓模塊(4)、避障模塊(5)、PWM模塊(6)、驅動模塊(7)、多旋翼電機(8)、移動通信模塊(9)、無線視頻發射模塊(10)、攝像頭(11)、和滅火系統(12)；

所述傳感器模塊(2)信號輸出端與中央處理器(1)信號輸入端連接，避障模塊(5)的信號輸出端與中央處理器(1)的信號輸入端連接；所述中央處理器(1)與移動通信模塊(9)數據交互式連接；

所述中央處理器(1)的控制信號輸出端連接PWM模塊(6)的控制信號輸入端，中央處理器(1)的控制信號輸出端連接無線視頻發射模塊(10)的控制信號輸入端，無線視頻發射模塊(10)的數據信號輸出端連接中央處理器(1)的數據信號輸入端，所述中央處理器(1)的控制信號輸出端連接滅火系統(12)的控制信號輸入端；

所述PWM模塊(6)的控制信號輸出端連接驅動模塊(7)的控制信號輸入端，所述驅動模塊(7)的控制信號輸出端連接多旋翼電機(8)控制信號輸入端；

所述能源系統(3)能源輸出端分別連接中央處理器(1)和穩壓模塊(4)的能源輸入端，穩壓模塊(4)的穩壓信號輸出端連接驅動模塊(7)的穩壓信號輸入端；

所述傳感器模塊(2)包括三軸加速度計(2-1)、三軸陀螺儀(2-2)、氣壓高度計(2-3)和北斗定位系統(2-4)。

2.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：所述滅火系統(12)采用滅火彈進行精準投彈。

3.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：所述中央處理器(1)選用STM32F407，所述中央處理器(1)采用IIC總線連接接收傳感器模塊(2)的位置信息，使用串口獲得位置導航信息。

4.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：通過中央處理器(1)控制PWM模塊(6)產生控制信號至驅動模塊(7)，驅動模塊(7)控制多旋翼電機(8)的轉速。

5.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：通過所述攝像頭(11)采集視頻圖像信息傳輸至無線視頻發射模塊(10)，無線視頻發射模塊(10)將視頻圖像信息發送至中央處理器(1)。

6.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：采用通信模塊(9)接收滅火路徑控制命令傳輸至中央處理器(1)，中央處理器(1)根據傳感器模塊(2)傳輸的位置信息，判斷是否到達滅火地點，當到達滅火地點后，通過通信模塊(9)發出到達滅火地點的信號，再通過通信模塊(9)接收滅火彈的投放命令，當沒有到達滅火地點時，驅動多旋翼電機(8)進行位置調整。

7.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：通過避障模塊(5)對森林中障礙物進行躲避。

8.根據權利要求1所述的一種空中無人滅火機器人系統，其特征是：所述三軸加速度計(2-1)和三軸陀螺儀(2-2)選用MPU6050，氣壓高度計(2-3)選用MS5611。