[發(fā)明專利]模塊化懸掛底盤裝置及自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910559747.3
• 申請(qǐng)日: 2019-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN112141240A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左睿;黃河;劉偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市安澤智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/02
• 分類號(hào): B62D63/02;B60K1/02;B60G15/06
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 朱肖鳳

1.模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：包括車架、前橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)以及后橋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述前橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、所述后橋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別可拆卸安裝于所述車架上；所述前橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括前橋、兩分別安裝于所述前橋兩側(cè)的前輪、安裝于所述前橋上并用于驅(qū)動(dòng)兩所述前輪轉(zhuǎn)向的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、連接在所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)與兩所述前輪之間并用于將所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力傳遞給兩所述前輪的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述后橋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后橋、兩分別安裝于所述后橋兩側(cè)的后輪、安裝于所述后橋上并用于驅(qū)動(dòng)兩所述后輪的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接的差速減速機(jī)。

2.如權(quán)利要求1所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒條、用于將所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)變成所述齒條的橫向移動(dòng)的齒輪轉(zhuǎn)向器、分別連接于所述齒條兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)向拉桿、以及轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述前橋兩側(cè)的兩個(gè)拉臂，各所述轉(zhuǎn)向拉桿分別與對(duì)應(yīng)的所述拉臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)所述前輪分別與對(duì)應(yīng)的所述拉臂連接。

3.如權(quán)利要求1所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述模塊化懸掛底盤裝置還包括第一減震機(jī)構(gòu)，所述前橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)通過(guò)所述第一減震機(jī)構(gòu)與所述車架連接，所述第一減震機(jī)構(gòu)包括第一減震器以及第一擺桿組件，所述第一減震器的一端與所述前橋連接，所述第一減震器的另一端與所述車架連接，所述第一擺桿組件分別與所述前橋以及所述車架連接。

4.如權(quán)利要求3所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述第一擺桿組件包括第一擺桿以及第一連接桿，所述第一擺桿靠近所述第一連接桿的一端并列設(shè)置有至少兩個(gè)第一減震襯套，所述第一擺桿遠(yuǎn)離所述第一連接桿的一端與所述前橋連接，所述第一擺桿靠近所述第一連接桿的一端通過(guò)各所述第一減震襯套與所述第一連接桿連接，所述第一連接桿與所述車架連接。

5.如權(quán)利要求3所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述模塊化懸掛底盤裝置還包括第二減震機(jī)構(gòu)，所述后橋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)通過(guò)所述第二減震機(jī)構(gòu)與所述車架連接，所述第二減震機(jī)構(gòu)包括第二減震器以及第二擺桿組件，所述第二減震器的一端與所述后橋連接，所述第二減震器的另一端與所述車架連接，所述第二擺桿組件分別與所述后橋以及所述車架連接。

6.如權(quán)利要求5所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述第二擺桿組件包括第二擺桿以及第二連接桿，所述第二擺桿靠近所述第二連接桿的一端并列設(shè)置有至少兩個(gè)第二減震襯套，所述第二擺桿遠(yuǎn)離所述第一二連接桿的一端與所述后橋連接，所述第二擺桿靠近所述第二連接桿的一端通過(guò)各所述第二減震襯套與所述第二連接桿連接。

7.如權(quán)利要求5所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述第一減震器和/或所述第二減震器為阻尼式減震器，所述阻尼式減震器包括阻尼器以及套設(shè)于所述阻尼器上的壓縮彈簧；

所述第一減震器的阻尼器的一端與所述前橋連接，所述第一減震器的阻尼器另一端與所述車架連接；

所述第二減震器的阻尼器的一端與所述后橋連接，所述第一減震器的阻尼器另一端與所述車架連接。

8.如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有用于測(cè)量所述前橋轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向角度的角度傳感器。

9.如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的模塊化懸掛底盤裝置，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接有用于測(cè)量所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的測(cè)速傳感器。

10.自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人，其特征在于：包括權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的模塊化懸掛底盤裝置。