[發明專利]用于導航通過虛擬支氣管鏡視圖中的氣道的系統和方法

有效

• 申請號: 201910557682.9
• 申請日: 2016-06-20
• 公開（公告）號: CN110151116B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: R·美菱克恩;D·阿瓦布查;E·D·蘭馳馬諾維奇
• 申請（專利權）人: 柯惠有限合伙公司
• 主分類號: A61B1/267
• 分類號: A61B1/267;A61B6/03;A61B34/10;G06T15/00;G06T19/00;G06T19/20;H04N5/225
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 高文靜

1.一種用于在導航通過虛擬支氣管鏡的氣道的同時顯示虛擬支氣管鏡視圖的方法，該方法包括：

確定與移動通過虛擬支氣管鏡對應的位置；

確定所述移動是在向前的方向還是在向后的方向；

響應于確定所述移動是在向前的方向，顯示在所確定的位置處的向前的虛擬相機視圖；以及

響應于確定所述移動是在向后的方向:

從存儲器中取回第一方向和第二方向，其中第一方向是先前位置的方向，第二方向是當前位置的方向；

基于第一方向和先前位置確定第一向量；

基于第二方向和當前位置確定第二向量；

基于第一向量和第二向量確定在所確定的位置處的平滑向量，其中平滑向量對向后導航進行優化使得相機視圖不離開氣道和/或相機視圖的動畫看起來平滑；

基于平滑向量獲得經平滑的虛擬相機視圖；及

顯示在所確定的位置處的經平滑的虛擬相機視圖。

2.如權利要求1所述的方法，其中確定所述移動是在向前的方向還是在向后的方向包括：

在虛擬支氣管鏡屏幕上確定下一指針位置和當前指針位置；

計算下一指針位置的坐標和當前指針位置的坐標之間的差；

響應于計算出的差為正，則確定所述移動是在向后的方向；及

響應于計算出的差為負，則確定所述移動是在向前的方向。

3.如權利要求1所述的方法，其中基于顯示虛擬相機視圖的屏幕上的指針或光標的位置來確定所述位置。

4.如權利要求1所述的方法，其中確定平滑向量包括：

對第一向量和二向量進行平均以獲得平滑向量。

5.如權利要求1所述的方法，其中確定平滑向量包括：

向第一向量和第二向量應用樣條或蘭克澤斯算法以獲得平滑向量。

6.如權利要求5所述的方法，其中樣條是二階樣條或四階樣條。

7.如權利要求1所述的方法，還包括：

從用戶接收改變向前的虛擬相機視圖或經平滑的虛擬相機視圖的輸入；及

在存儲器中存儲改變的向前的虛擬相機視圖或改變的經平滑的虛擬相機視圖。

8.如權利要求1所述的方法，其中確定平滑向量包括確定具有在第一方向和第二方向之間的方向的向量。

9.一種用于在導航通過虛擬支氣管鏡的氣道的同時顯示虛擬支氣管鏡視圖的裝置，包括：

存儲器，所述存儲器存儲指令、虛擬支氣管鏡的多個虛擬相機視圖、第一方向以及第二方向；

處理器，配置為執行指令，

其中當指令被處理器執行時，使得處理器：

確定通過虛擬支氣管鏡的氣道的移動是否是在向后的方向；

響應于確定移動是在向后的方向：

則從存儲器中取回第一方向和第二方向，其中第一方向是先前位置的方向，第二方向是當前位置的方向；

基于第一方向和先前位置確定第一向量；

基于第二方向和當前位置確定第二向量；及

基于第一向量和第二向量確定在當前位置處的平滑向量，其中平滑向量對向后導航進行優化使得相機視圖不離開氣道和/或相機視圖的動畫看起來平滑；及

顯示器，配置為在屏幕上顯示對應于在當前位置所確定的平滑向量的經平滑的虛擬相機視圖的圖像。

10.如權利要求9所述的裝置，其中基于屏幕上的指針的位置來確定當前位置。

11.如權利要求9所述的裝置，其中當指令被處理器執行時，還使得處理器：

在顯示虛擬相機視圖的屏幕上確定第一指針位置和第二指針位置；

計算第一指針位置的坐標和第二指針位置的坐標之間的差；及

響應于計算出的差為正，則確定移動是在向后的方向。