[發明專利]自動代客泊車方法

有效

• 申請號: 201910556427.2
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110390832B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 唐競;林長波;羅文;熊禹;吳祖亮;冼伯明;周翔
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/14;G08G1/16
• 代理公司: 柳州市集智專利商標事務所 45102
• 代理人: 韋永青;付曉婷

1.一種自動代客泊車方法，其特征在于：包括裝在車輛上用于攝取車輛周邊圖像信息的環視攝像頭、用于攝取車輛前方圖像信息的前向攝像頭、用于采集車輛周邊障礙物位置信息的雷達以及接收和處理這些信息的處理器；

其代客泊車方法是：一方面，處理器將車輛前方圖像信息分別進行像素直方圖和神經網絡處理，并將經過像素直方圖處理后獲得的擬合車道線信息與經過神經網絡處理后獲得的車道線信息進行融合得到車輛待行區域的車道線信息，以此確定車輛行駛邊界；同時，將經過神經網絡處理后獲取的目標障礙物信息與車輛周邊障礙物的位置信息進行融合處理，得到車輛周邊障礙物分布信息，以此確定車道保持；另一方面，處理器對車輛周邊障礙物信息進行車位是否空閑的判定，當判定車位是空閑時，控制器將實時的車輛周邊圖像信息根據其內建立的匹配式不斷地進行標準停車線特征匹配，當車位符合水平車位匹配值時控制車輛以其內預設的非線性約束軌跡路徑規劃進行泊車；當車位符合垂直車位匹配值時控制車輛以其內預設的關鍵點規避路徑規劃進行泊車；所述非線性約束軌跡路徑規劃的方法是：首先根據已知車輛的起始點位置、最小轉彎半徑、最終停車點位置以及碰撞點位置，確定車輛從起始時避開碰撞點所要走的避撞圓弧路徑的圓心位置和半徑、車輛入庫后的擺頭停車圓弧路徑的圓心位置和半徑以及連接在避撞圓弧路徑與擺頭停車圓弧路徑之間的中間行駛路徑與避撞圓弧路徑連接點的位置以及中間行駛路徑與擺頭停車圓弧路徑連接點的位置，然后根據確定好的相應的圓心位置和半徑畫出避撞圓弧路徑，根據確定好的連接點畫出中間行駛路徑，根據確定好的相應的圓心位置和半徑畫出擺頭停車圓弧路徑，即得；所述關鍵點規避路徑規劃的方法是：根據已知車輛的初始位置和姿勢、最小轉彎半徑以及碰撞角點位置，確定車輛從起始時調轉車頭使車輛以平行于車庫行駛時所要走的調頭圓弧路徑的圓心位置、避開碰撞角點所要走的避撞路徑的關鍵點位置，連接在調頭圓弧路徑與避撞路徑之間的待入庫路徑與調頭圓弧路徑連接點的位置、待入庫路徑與避撞路徑連接點的位置、避撞路徑與入庫路徑連接點的位置以及最終停車點位置，然后根據確定好的圓心位置畫出調頭圓弧路徑，根據確定好的相應的連接點位置畫出待入庫路徑，根據確定好的關鍵點位置畫出避撞路徑，根據確定好的相應的連接點位置和最終停車點位置畫出入庫路徑，即得。

2.根據權利要求1所述的自動代客泊車方法，其特征在于：所述擬合車道線信息與所述車道線信息融合處理的方法是：將車道線信息與擬合車道線信息進行空間匹配對準，并選取所需的空間匹配值部分，即獲得確定車輛行駛邊界的車輛待行區域的車道線信息。

3.根據權利要求1或2所述的自動代客泊車方法，其特征在于：所述目標障礙物信息與所述車輛周邊障礙物的位置信息融合處理的方法是：將障礙物位置信息映射至目標障礙物信息上，使目標障礙物信息賦予位置信息，即獲得確定車道保持的車輛周邊障礙物分布信息。

4.根據權利要求3所述的自動代客泊車方法，其特征在于：所述標準停車線特征匹配，包括水平標準停車線特征匹配和垂直標準停車線特征匹配；其匹配的方法是：控制器根據其內建立的匹配式：不斷地與其內預設的水平標準停車線特征圖像和垂直標準停車線特征圖像分別進行卷積并分別輸出水平車位匹配值和垂直車位匹配值。

5.根據權利要求4所述的自動代客泊車方法，其特征在于：所述車輛前方圖像信息經過神經網絡處理后輸出目標局部特征信息，目標局部特征信息經過softmax分類器后輸出車道線信息和目標障礙物信息；所述神經網絡的處理方法是：首先采集停車場的車道線、車輛以及行人局部特征的訓練集與樣本集；然后將訓練集輸入神經網絡，由損失函數監督自學習，不斷地迭代卷積層和池化層，直到其輸出值與樣本集對比的差值最小，即得。