[發明專利]一種無人駕駛設備的坐標修正系統及修正方法

有效

• 申請號: 201910555376.1
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110239636B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 謝輝;徐全志;宋康
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B62D53/02
• 分類號: B62D53/02;G01S19/40
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 劉玲

1.一種無人駕駛設備的坐標修正方法，其特征在于：包括如下步驟：

1）建立鉸接式車輛坐標點體系：

①坐標點101，表示鉸接式車輛前置GPS天線的坐標，前置GPS天線處于前車架前端中部；

②坐標點102，表示所述坐標點101在鉸接式車輛前輪單元軸線高度處的投影坐標；

③坐標點103，表示鉸接式車輛前輪單元軸線中心處坐標；

④坐標點104，表示鉸接式車輛前輪單元與地面接觸的母線中點坐標；

⑤坐標點105，表示鉸接式車輛鉸接架中心處坐標；

⑥坐標點106，表示鉸接式車輛后置GPS天線的坐標，后置GPS天線處于駕駛室上方，與坐標點105處于同一垂線；

⑦坐標點107，表示坐標點105在過鉸接式車輛的后輪單元中心的垂面上的投影點；

⑧坐標點108，表示鉸接式車輛后輪單元與地面切點連接線段的中點；

2）鉸接式車輛航向角度修正：

①根據坐標修正系統的前置GPS天線輸出的坐標點101的坐標、兩個GPS天線坐標連線的所得GPS輸出航向角，計算出點坐標點106的坐標；

②根據坐標點106的坐標，以及前后車身鉸接角度、后置姿態傳感器橫滾角、GPS輸出航向角，計算得到坐標點105的坐標；

③根據坐標點101的坐標，以及前置姿態傳感器橫滾角、GPS輸出航向角，計算得到坐標點102的坐標；

④根據計算得到的坐標點102和105的坐標，根據反三角函數計算得到碾壓機的修正后航向角；

3）鉸接式車輛前輪單元坐標修正：

①采用修正后的點102和點105坐標，以及鉸接式車輛鉸接點處到前置GPS天線和前輪單元中心處的距離，求得坐標點103處坐標；

②根據坐標點103處坐標、修正后航向角、前車身姿態傳感器橫滾角，以及車輛的前輪單元直徑，求得鉸接式車輛坐標點104處的坐標；

4）鉸接式車輛后輪單元坐標修正：

①采用修正后的坐標點105坐標、前后車身鉸接角度、修正后航向角，以及前后車身鉸接點與后輪單元中心處水平距離，求得坐標點107處坐標；

②根據坐標點107的坐標、修正后航向角、后置姿態傳感器橫滾角、前后車身鉸接角度，以及鉸接式車輛的鉸接點高度，求得鉸接式車輛坐標點108處的坐標；

③坐標點104、108處坐標作為鉸接式車輛修正后前輪坐標、后輪坐標，完成坐標修正。