[發明專利]一種基于SLAM的變電站檢修安全距離監控方法在審
| 申請號： | 201910555364.9 | 申請日： | 2019-06-25 |
| 公開（公告）號： | CN110608716A | 公開（公告）日： | 2019-12-24 |
| 發明（設計）人： | 李陽;朱伯濤;楊卓;王立波;馬帥;董小虎;朱泳;關德華;王獻銳;肖玉敏;范軍輝;趙宇晗 | 申請（專利權）人： | 國網河北省電力有限公司邢臺供電分公司 |
| 主分類號： | G01C3/00 | 分類號： | G01C3/00;G01C11/00 |
| 代理公司： | 12209 天津盛理知識產權代理有限公司 | 代理人： | 董一寧 |
| 地址： | 054000 河*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 圖像處理計算機 安全距離監控 空間位置信息 實時圖像采集 無線傳輸設備 變電站檢修 安全作業 保障安全 檢修作業 距離分析 三維重構 實時監控 布設 預設 工作站 檢修 器械 相機 智能 優化 | ||
1.一種基于SLAM的變電站檢修安全距離監控方法，其特征在于：包括如下步驟：
①基于SLAM技術原理，在變電站內檢修作業區域布設SLAM距離檢測系統，該系統包含多部集成POS模塊的相機、數據傳輸設備及圖像處理計算機；
②多部集成POS模塊的相機同時采集檢修器械實時的圖像，并通過數據傳輸設備傳輸至圖像處理計算機；
③圖像處理計算機根據相機編號及預設的POS(IMU+DGPS)數據，同一時間內拍攝的照片編號需要對應一致，即以時間為標準，將照片拍攝時間與POS數據對應整理，在圖像處理計算機中對同一時刻的場景三維進行重構，計算檢修器械與電力設備的實時三維空間坐標值，并實時構建模擬檢修器械空間坐標值；
④結合現場重構的場景三維根據電力設備電壓等級以及帶電或停電狀態生成三維安全電子圍欄，將檢修器械實時的三維空間坐標值導入圖像處理計算機；
⑤將檢修器械實時的三維空間坐標進行空間緩沖，構建安全作業空間，與三維安全電子圍欄進行空間分析，如果安全作業空間三維幾何體在三維安全電子安全圍欄內部，則為安全狀態，如果安全作業空間三維幾何體與三維安全電子安全圍欄產生交集，顯示超出安全界限即存在觸電風險。
2.根據權利要求1所述的一種基于SLAM的變電站檢修安全距離監控方法，其特征在于：步驟②的具體方法是：在作業區域通視條件良好點布置至少三部集成POS模塊的相機，按不低于每秒一次的頻率同時采集作業器械實時的圖像，并傳輸至圖像處理計算機。
3.根據權利要求1所述的一種基于SLAM的變電站檢修安全距離監控方法，其特征在于：所述數據傳輸設備采用無線發射器。
4.根據權利要求2所述的一種基于SLAM的變電站檢修安全距離監控方法，其特征在于：所述三部集成POS模塊的相機呈正三角形布設。
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