[發明專利]一種大行程的小型機械夾爪及其方法

在審

• 申請號: 201910553412.0
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110116403A
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 韓忠華;李劍;楊杰超;李婷婷;陳慧孜;駱聰聰;李強;夏春雨;汪雙洋
• 申請（專利權）人: 公安部第一研究所
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種大行程的小型機械夾爪，其特征在于，包括外殼、夾緊部件一、夾緊部件二、動力裝置和傳動機構；所述動力裝置和傳動機構設于所述外殼內，夾緊部件一和夾緊部件二從所述外殼的頂部開口伸出外殼的外部；

所述傳動機構包括導軌一、導軌二、滑塊一、滑塊二、連接桿一、連接桿二、直線傳動元件和推塊；所述直線傳動元件與所述動力裝置的輸出端傳動連接；

所述導軌一與導軌二平行設于所述外殼的內部的背面和正面，所述滑塊一可滑動地裝配于所述導軌一，所述滑塊二可滑動地裝配于所述導軌二；

所述推塊和所述直線傳動元件傳動連接，當動力裝置運轉時，所述直線傳動元件帶動推塊作上下直線運動；

所述推塊的背面和正面分別設有導向槽一和導向槽二，所述導向槽一和導向槽二均為傾斜設置，但傾斜方向相反；所述導向槽一和導向槽二內分別設置有與之匹配的小滑塊一和小滑塊二；

所述連接桿一的兩端分別連接于所述小滑塊一和夾緊部件一，并與所述滑塊一相固定；所述連接桿二的兩端分別連接于所述小滑塊二和夾緊部件二，并與所述滑塊二相固定。

2.根據權利要求1所述的大行程的小型機械夾爪，其特征在于，所述導向槽一和導向槽二的傾斜角度的絕對值相等。

3.根據權利要求1所述的大行程的小型機械夾爪，其特征在于，所述直線傳動元件采用絲杠，所述推塊的內部設有沿外殼的高度方向延伸的帶內螺紋的通孔，所述絲杠穿過所述通孔并與之螺紋配合，當動力裝置運轉時，所述推塊可沿絲杠作上下運動。

4.根據權利要求3所述的大行程的小型機械夾爪，其特征在于，所述絲杠為梯形絲杠。

5.根據權利要求1所述的大行程的小型機械夾爪，其特征在于，所述動力裝置采用可正反轉的驅動電機。

6.根據權利要求1所述的大行程的小型機械夾爪，其特征在于，所述外殼的底部設置有螺紋孔，用于安裝在機械臂上。

7.根據權利要求1所述的大行程的小型機械夾爪，其特征在于，所述推塊呈方體狀，并且所述導向槽一和導向槽二分別沿著推塊的背面和正面的對角線設置。

8.一種利用上述任一權利要求所述的大行程的小型機械夾爪的方法，其特征在于，包括如下步驟：

將外殼的底部固定在機械臂上；

需要夾取工件時，啟動動力裝置，所述動力裝置通過所述直線傳動元件帶動推塊向上運動；推塊向上運動時，所述小滑塊一連同連接桿一的下端沿著導向槽一運動，小滑塊二連同連接桿二的下端沿著導向槽二運動，從而滑塊一和連接桿一一并沿著導軌一運動，滑塊二和連接桿二一并沿著導軌二運動，由于導向槽一和導向槽二的傾斜方向相反，因此連接桿一和連接桿二帶動夾緊部件一和夾緊部件二作相向運動，最終夾取工件；

夾取工件后，動力裝置停止，通過機械臂將工件移動至設定的位置后，啟動動力裝置且其輸出端反向轉動，通過所述直線傳動元件帶動推塊向下運動；推塊向下運動時，所述小滑塊一連同連接桿一的下端沿著導向槽一反向運動，小滑塊二連同連接桿二的下端沿著導向槽二反向運動，從而滑塊一和連接桿一一并沿著導軌一反向運動，滑塊二和連接桿二一并沿著導軌二反向運動，由于導向槽一和導向槽二的傾斜方向相反，因此連接桿一和連接桿二帶動夾緊部件一和夾緊部件二作背向運動分開，最終放開工件。