[發明專利]一種機器人用越障車輪系統

在審

• 申請號: 201910553336.3
• 申請日: 2019-06-25
• 公開（公告）號: CN110239275A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 廖逍;謝石木林;張翔;鄒保平;謝可;湯澤毅;曾令康;劉柱;李文璞;顏巧玲;林巧玲;鐘育慶;白景坡;盧大瑋;張喆;吳慶
• 申請（專利權）人: 國網信息通信產業集團有限公司;國網信通億力科技有限責任公司
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00;B60B15/26
• 代理公司: 福州展暉專利事務所(普通合伙) 35201
• 代理人: 林天凱

1.一種機器人用越障車輪系統，包括有動力源、主行走輪、傳動芯軸，其特征在于：還包括有副行走輪及副行走輪支架，在副行走輪支架的兩端分別設置有副行走輪，副行走輪支架傳動連接于傳動芯軸的端部由傳動芯軸帶動運動，副行走輪分布于主行走輪的前后方，傳動芯軸上還設置有第一傳動齒輪，所述的主行走輪可轉動的套設在傳動芯軸上，所述的主行走輪上設置有用于帶動其傳動的第二傳動齒輪，第一、第二傳動齒輪分別由同步變速器驅動，動力源輸送動力給同步變速器。

2.根據權利要求1所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：在副行走輪支架上設置有滾輪，在主行走輪朝向副行走輪支架的那一側面上設置有環形槽，所述的副行走輪支架上的滾輪在主行走輪上的環形槽中運動。

3.根據權利要求2所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：所述的滾輪前后成對的設置于副行走輪支架與傳動芯軸的連接點兩側。

4.根據權利要求1所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：在副行走輪支架上設置有檢測副行走輪支架與水平面夾角的定位傳感器，通過定位傳感器控制副行走輪支架處于不轉動狀態時與水平面保持相應的角度。

5.根據權利要求1所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：所述的同步變速器為電動推桿控制的慣性式同步變速器，將動力源提供的動力分別獨立傳遞主行走輪，副行走輪，并提供不同的傳動比，保證主行走輪高轉速低扭矩，副行走輪低轉速高扭矩。

6.根據權利要求1所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：帶動主行走輪運動的第二傳動齒輪為小齒輪。

7.根據權利要求6所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：帶動副行走輪運動的第一傳動齒輪為大齒輪。

8.根據權利要求7所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：所述的主行走輪包括有輪轂與套在輪轂上的橡膠輪構成，主行走輪上的環形槽設置于輪轂上。

9.根據權利要求8所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：傳動芯軸通過滾動軸承安裝于主行走輪的軸孔中，所述的主行走輪通過滾動軸承安裝于軸承座上。

10.根據權利要求9所述的機器人用越障車輪系統，其特征在于：所述的主行走輪包含有輪轂與管狀支撐部，所述的管狀支撐部與輪轂為一體式結構，管狀支撐部的外徑小于輪轂的外徑，所述的第二傳動齒輪設置于管狀支撐部上，軸承座支撐在管狀支撐部外。