[發(fā)明專利]一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910552953.1
• 申請(qǐng)日: 2019-06-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110253581A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳懷靜;劉靜霞;王自堯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華北水利水電大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B64C39/02;B64D47/00;G06T7/73;H02G1/02
• 代理公司: 鄭州博鰲縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41165
• 代理人: 趙環(huán)

1.一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，包括以下步驟；

1)搭建深度學(xué)習(xí)框架及網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)；

2)采集線路圖像信息；

3)根據(jù)采集到的信息進(jìn)行訓(xùn)練識(shí)別；

4)利用攝像頭捕捉目標(biāo)路段圖像信息；

5)獲取待處理線路的圖像及位置信息；

6)對(duì)獲取的圖像進(jìn)行分析；

7)利用超聲波測(cè)距模塊測(cè)算與目標(biāo)物體距離；

8)向機(jī)械臂發(fā)送抓取指令；

9)機(jī)械臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

10)抓取目標(biāo)物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，采集線路圖像信息，包括采集正常圖像信息，比如采集架空線路直行處、拐彎處、交越處、終點(diǎn)處的圖像；還包括采集異常線路信息，比如線路上面的異常物體。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，根據(jù)采集到的信息進(jìn)行訓(xùn)練識(shí)別之后，還包括獲得識(shí)別模型及抓取模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，在利用攝像頭捕捉目標(biāo)路段圖像信息之前，還包括進(jìn)行GPS定位，進(jìn)行航向控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，在機(jī)械臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)之后，還包括，將機(jī)械臂的抓取關(guān)節(jié)微調(diào)至最佳抓取位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，在抓取目標(biāo)物體之后，還包括記錄本次圖像識(shí)別信息，并利用該信息進(jìn)行識(shí)別深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，記錄本次圖像識(shí)別信息之后，還包括記錄機(jī)械臂抓取信息，并利用該抓取信息進(jìn)行抓取深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，將機(jī)械臂的抓取關(guān)節(jié)微調(diào)至最佳抓取位置之前，還包括機(jī)械臂軌跡跟蹤。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺(jué)識(shí)別的輔助抓取方法，其特征在于，在利用超聲波測(cè)距模塊測(cè)算與目標(biāo)物體距離之前，還包括下達(dá)無(wú)線傳輸指令與處理任務(wù)指令。