[發(fā)明專利]基于事件相機的特征點匹配方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910551377.9 | 申請日： | 2019-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN110414558B | 公開（公告）日： | 2021-07-20 |
| 發(fā)明（設計）人： | 余磊;陳欣宇;楊文;楊公宇;葉琪霖;王碧杉;周立鳳 | 申請（專利權）人： | 武漢大學 |
| 主分類號： | G06K9/62 | 分類號： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430072 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 事件 相機 特征 匹配 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于事件相機的特征點匹配方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟1，在以特征點pi為圓心、R1為最外圓半徑、R2為最內圓半徑的局域內按對數距離間隔建立N個同心圓，然后將此區(qū)域沿圓周方向M等分，生成網格；
步驟2，比較特征點pi處的時間戳tpi與局域內各事件點的時間戳tqi的大小，若tpitqi，則該點置為“1”，若tpi＞tqi，則該點置為“0”；
步驟3，統(tǒng)計特征點pi局域內每個bins內“1”的個數，即bins內這些點的統(tǒng)計分布直方圖hi(k)，稱為特征點pi的描述子；
步驟4，遍歷所有特征點，獲得所有特征點對應的描述子；
步驟5，根據hi(k)計算每兩個特征點集之間相似性，即cost值，然后使用匈牙利算法統(tǒng)計出總體cost值最低的一組點集對應關系，從而獲得了特征點匹配關系；
步驟5中計算cost值的公式為，
其中，k為描述子中第k位，hi(k)，hj(k)分別表示特征點pi和qj的描述子；
步驟6，使用矢量一致性方法去除誤匹配，獲得最佳匹配。
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