[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于欠驅(qū)動(dòng)解耦的絲傳動(dòng)走位結(jié)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910548321.8
• 申請(qǐng)日: 2019-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110125917A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐振華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海傲鯊智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 中山市華朋弘遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44531
• 代理人: 湯暢陽(yáng)

1.一種基于欠驅(qū)動(dòng)解耦的絲傳動(dòng)走位結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括靠背板(7)、右側(cè)肩部靠墊(3)和左側(cè)肩部靠墊(4)，所述靠背板(7)一側(cè)設(shè)置有所述右側(cè)肩部靠墊(3)，所述靠背板(7)遠(yuǎn)離所述右側(cè)肩部靠墊(3)一側(cè)設(shè)置有所述左側(cè)肩部靠墊(4)，所述右側(cè)肩部靠墊(3)上側(cè)設(shè)置有右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)，所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)一側(cè)設(shè)置有右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)，所述右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)下端設(shè)置有右側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(8)，所述右側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(8)下端設(shè)置有右側(cè)手肘托架(10)，所述左側(cè)肩部靠墊(4)上側(cè)設(shè)置有左側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(2)，所述左側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(2)一側(cè)設(shè)置有左側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(6)，所述左側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(6)下端設(shè)置有左側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(9)，所述左側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(9)下端設(shè)置有左側(cè)手肘托架(11)，所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)內(nèi)設(shè)置有右側(cè)肩關(guān)節(jié)外展轉(zhuǎn)軸(15)，所述右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)內(nèi)設(shè)置有右側(cè)肩關(guān)節(jié)上舉轉(zhuǎn)軸(17)，所述右側(cè)肩部靠墊(3)另一側(cè)設(shè)置有右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和反饋單元(19)，所述靠背板(7)下端設(shè)置有上側(cè)背部固定帶基座(12)，所述上側(cè)背部固定帶基座(12)下側(cè)設(shè)置有下側(cè)背部固定帶基座(13)，所述靠背板(7)遠(yuǎn)離所述下側(cè)背部固定帶基座(13)一側(cè)設(shè)置有蓄電池(20)，所述蓄電池(20)下側(cè)設(shè)置有電池快拆扣(23)，所述左側(cè)肩部靠墊(4)下側(cè)設(shè)置有左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和反饋單元(18)，所述左側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(2)內(nèi)設(shè)置有左側(cè)肩關(guān)節(jié)外展轉(zhuǎn)軸(14)，所述左側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(6)內(nèi)設(shè)置有左側(cè)肩關(guān)節(jié)上舉轉(zhuǎn)軸(16)，所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)上側(cè)設(shè)置有右肩關(guān)節(jié)外展絕對(duì)編碼器(22)，所述右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和反饋單元(19)上側(cè)設(shè)置有右側(cè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和散熱組件(25)，所述靠背板(7)內(nèi)設(shè)置有軸向鋼絲輪(36)，所述左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和反饋單元(18)上側(cè)設(shè)置有左側(cè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和散熱組件(24)，所述左側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(2)上側(cè)設(shè)置有左肩關(guān)節(jié)外展絕對(duì)編碼器(21)，所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)內(nèi)設(shè)置有右側(cè)鋼絲(26)，所述右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)內(nèi)側(cè)設(shè)置有一號(hào)鋼絲輪(27)，所述一號(hào)鋼絲輪(27)外側(cè)設(shè)置有一號(hào)鋼件(28)，所述一號(hào)鋼件(28)一側(cè)設(shè)置有二號(hào)鋼件(29)，所述右側(cè)鋼絲(26)之間設(shè)置有右側(cè)鋼絲轉(zhuǎn)向滑輪組(30)，所述一號(hào)鋼絲輪(27)之間設(shè)置有軸向鋼絲輪(36)，所述一號(hào)鋼絲輪(27)下側(cè)設(shè)置有二號(hào)鋼絲輪(35)，所述右側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(8)靠近所述右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)一端設(shè)置有從動(dòng)鋼絲輪(32)，所述右側(cè)肩部靠墊(3)靠近所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)一端設(shè)置有主驅(qū)動(dòng)鋼絲輪(31)，所述左側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(6)內(nèi)側(cè)設(shè)置有左側(cè)鋼絲(33)，所述左側(cè)鋼絲(33)之間設(shè)置有左側(cè)鋼絲轉(zhuǎn)向滑輪組(37)，所述左側(cè)鋼絲(33)一端設(shè)置有主動(dòng)鋼絲輪(34)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于欠驅(qū)動(dòng)解耦的絲傳動(dòng)走位結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述靠背板(7)與所述右側(cè)肩部靠墊(3)通過(guò)螺栓連接，所述靠背板(7)與所述左側(cè)肩部靠墊(4)通過(guò)螺栓連接，所述靠背板(7)與所述上側(cè)背部固定帶基座(12)通過(guò)螺栓連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于欠驅(qū)動(dòng)解耦的絲傳動(dòng)走位結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述靠背板(7)與所述下側(cè)背部固定帶基座(13)通過(guò)螺栓連接，所述蓄電池(20)與所述靠背板(7)通過(guò)所述電池快拆扣(23)連接，所述右側(cè)肩部靠墊(3)與所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)通過(guò)螺栓連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于欠驅(qū)動(dòng)解耦的絲傳動(dòng)走位結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述右側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(1)與所述右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述右側(cè)肩膀外展動(dòng)作臂滑輪基座(5)與所述右側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(8)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于欠驅(qū)動(dòng)解耦的絲傳動(dòng)走位結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述右側(cè)肩膀上舉動(dòng)作臂(8)與所述右側(cè)手肘托架(10)通過(guò)螺栓連接，所述左側(cè)肩部靠墊(4)與所述左側(cè)肩膀絲傳動(dòng)滑輪基座(2)通過(guò)螺栓連接。