[發明專利]一種讀寫場景坐標認定方法

在審

• 申請號: 201910547731.0
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN110288718A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 覃端峰;馮小嬌;杜亞蒙
• 申請（專利權）人: 火石信科（廣州）科技有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 廣州金鵬律師事務所 44529
• 代理人: 周藝

1.一種讀寫場景坐標認定方法，其特征在于，步驟包括：

S1,通過相機標定得出相機的內參數；

S2,利用已知物體在三維空間的坐標，在圖像上一一對應的圖像像素坐標以及相機內參數進而求解出此時相機相對于空間已知物體的外參數，即旋轉向量以及平移向量；

S3,對旋轉向量進行數據分析處理，求解出此時相機相對于已知物體空間坐標的三維姿態歐視角。

2.如權利要求1所述的讀寫場景坐標認定方法，其特征在于：所述相機的內參數包括基本參數和畸變系數變量，所述基本參數包括圖像光軸主點，X,Y方向焦距，所述畸變系數向量包括切向畸變系數和徑向畸變系數。

3.如權利要求2所述的讀寫場景坐標認定方法，其特征在于：采用針孔成像模型計算得出物體的三維坐標，設定一個投影中心，主點為穿過光軸的圖像主點，(X,Y,Z)為空間坐標系下的物體坐標，(x，y，z)為圖像像素坐標。

4.如權利要求1所述的讀寫場景坐標認定方法，其特征在于：采用OpenCV提供的solvePnP以及solvePnPRanssac函數來求解出相對于已知物體的三維空間坐標系的旋轉和平移向量。

5.如權利要求4所述的讀寫場景坐標認定方法，其特征在于：利用相機內參數，相機外參數以及自定義的3D空間坐標點(0.0,0.0,0.0)，(1.5,0.0,0.0,)，(0.0,0.0,1.5)，即分別對應空間原點，空間X軸，空間Y軸，空間Z軸，求解出一一對應的圖像2D坐標點；使用OpenCV提供的projectPoints函數解算出已知空間軸坐標點對應的圖像坐標上的坐標點，最后將對應圖像坐標點連在一起即為物體的空間坐標系。