[發(fā)明專利]對激光雷達的測量端點去畸變的方法和掃地機有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910546228.3 | 申請日： | 2019-06-20 |
| 公開（公告）號： | CN110200552B | 公開（公告）日： | 2020-11-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 檀沖;劉興華 | 申請（專利權(quán)）人： | 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技(北京)股份有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372 | 代理人： | 吳大建;張杰 |
| 地址： | 100026 北京市朝陽*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 激光雷達 測量 端點 畸變 方法 地機 | ||
1.一種對激光雷達的測量端點去畸變的方法，其中，所述激光雷達可旋轉(zhuǎn)地固定在可運動的機器人上，所述方法包括：
建立坐標系，其包括建立世界坐標系w系、機器人本體坐標系b系以及激光雷達坐標系L系，其中，所述w系為地面慣性坐標系，所述b系為以所述機器人的中心為原點的直角坐標系，所述L系包括以所述激光雷達的中心為原點的直角坐標系和以所述激光雷達的中心為極點的極坐標系；
將所述L系下的一掃描幀中的測量端點轉(zhuǎn)換到所述b系，得到所述測量端點在所述b系下的位姿，其中，將所述L系下的一掃描幀中的測量端點轉(zhuǎn)換到所述b系包括：
將所述L系下的一掃描幀中的測量端點的極坐標轉(zhuǎn)換為所述L系下的直角坐標；以及
根據(jù)所述激光雷達的中心在所述b系的投影求出所述L系相對于所述b系的桿臂值；
將所述測量端點在所述b系下的位姿轉(zhuǎn)換到所述w系，得到所述測量端點在所述w系下的位姿；
將所述測量端點在所述w系下的位姿回轉(zhuǎn)到同一個時刻的所述b系，得到去畸變后的所述測量端點在所述b系下的坐標；以及
將去畸變后的所述測量端點在所述b系下的坐標回轉(zhuǎn)到所述L系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，將去畸變后的所述測量端點在所述b系下的坐標回轉(zhuǎn)到所述L系包括：
將所述測量端點在所述b系下的坐標轉(zhuǎn)換為所述測量端點在所述L系下的直角坐標；以及
將所述測量端點在所述L系下的直角坐標轉(zhuǎn)換為所述L系下的極坐標。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述激光雷達的中心在所述b系的投影位于所述b系的x軸的正軸上，且所述L系的x軸在所述b系的投影與所述b系的x軸重合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述掃描幀為所述激光雷達在所述L系下旋轉(zhuǎn)360度的完整掃描幀。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述機器人的運動包括平移和旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述機器人為掃地機。
7.一種掃地機，其包括：
本體，其用于進行清掃；
激光雷達，其相對于所述本體旋轉(zhuǎn)，掃描并獲取掃描幀的測量端點；以及
處理器，其用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-4中任一項所述的對激光雷達的測量端點去畸變的方法。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掃地機，其中，所述處理器還用于：
將去畸變后的所述測量端點在所述L系下的極坐標帶入到SLAM算法中以進行掃描匹配。
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