[發明專利]一種7自由度機械臂系統

在審

• 申請號: 201910544473.0
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110193823A
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 詹日福
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司湛江供電局
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種7自由度機械臂系統，其特征在于，包括7自由度機械臂和控制模塊，其中，

所述的7自由度機械臂的任意兩個相鄰的電機的轉動的軸線相互垂直；

所述的控制模塊與7自由度機械臂連接，控制模塊用于控制7自由度機械臂中的舵機的運動。

2.根據權利要求1所述的7自由度機械臂系統，其特征在于，所述的7自由度機械臂包括機械臂上端部和機械臂下端部，機械臂上端部包括腕部俯仰舵機、機械爪、腕部旋轉舵機、腕部搖擺舵機和機械爪電機，機械臂下端部包括、大臂俯仰舵機、腰部回轉舵機、合金大臂、絕緣臂俯仰舵機、絕緣臂旋轉舵機、絕緣臂；控制模塊包括機械臂上端控制部和機械臂下端控制部，機械臂上端控制部對機械臂上端部的運動進行控制，機械臂下端控制部對機械臂下端部的運動進行控制，機械臂下端控制部對械臂上端控制部進行控制。

3.根據權利要求2所述的7自由度機械臂系統，其特征在于，所述的機械臂上端控制部和機械臂下端控制部通過無線通信方式進行連接。

4.根據權利要求3所述的7自由度機械臂系統，其特征在于，所述的7自由度機械臂系統還包括遙控模塊，所述的遙控模塊和機械臂下端控制部通過無線通信方式進行連接。

5.根據權利要求3所述的7自由度機械臂系統，其特征在于，所述的遙控模塊包括C8051F340芯片(U3)、操作按鍵、觸摸屏、第三無線通信電路、第三24V蓄電池和第三電源電路，其中，

所述的C8051F340芯片(U3)與操作按鍵電連接；

所述的C8051F340芯片(U3)與觸摸屏電連接；

所述的C8051F340芯片(U3)與第三無線通信電路電連接；

所述的第三24V蓄電池與第三電源電路電連接；

所述的第三電源電路對遙控模塊進行供電。

6.根據權利要求2至5中任一權利要求所述的7自由度機械臂系統，其特征在于，所述的機械臂下端控制部包括C8051F340芯片(U2)、第二電源電路、第二無線通信電路、第二舵機驅動電路、第二行程限位開關電路和第二24V蓄電池，其中，

所述的C8051F340芯片(U2)與第二無線通信電路電連接；

所述的C8051F340芯片(U2)與第二舵機驅動電路電連接；

所述的C8051F340芯片(U2)與第二行程限位開關電路電連接；

所述的第二無線通信電路通過無線通信方式與第三無線通信電路信號連接；

所述的第二24V蓄電池與第二電源電路電連接；

所述的第二電源電路對機械臂下端控制部供電。

7.根據權利要求6所述的7自由度機械臂系統，其特征在于，所述的機械臂上端控制部包括C8051F340芯片(U1)、第一電源電路、第一無線通信電路、第一舵機驅動電路、第一行程限位開關電路、功率驅動電路和24V蓄電池，其中，

所述的C8051F340芯片(U1)與第一無線通信電路電連接；

所述的C8051F340芯片(U1)與第一舵機驅動電路電連接，第一舵機驅動電路用于驅動機械臂上端部的舵機；

所述的C8051F340芯片(U1)與第一行程限位開關電路電連接；

所述的C8051F340芯片(U1)與功率驅動電路電連接；

所述的第一無線通信電路通過無線通信方式與第二無線通信電路信號連接；

所述的第一24V蓄電池與第一電源電路電連接；

所述的第一電源電路對機械臂上端控制部供電。