[發明專利]一種停車機器人的行進軌跡矯正方法

在審

• 申請號: 201910544102.2
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110209170A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 汪川;李昱;姜鈞
• 申請（專利權）人: 珠海麗亭智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳深瑞知識產權代理有限公司 44495
• 代理人: 晁陽飛

1.一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)、建立坐標：根據場地建立場地坐標系，并設定機器人的自身坐標系；

(2)、獲取坐標：機器人檢測自身位置信息，并將位置信息傳遞給后臺服務器；

(3)、路線比對：后臺服務器將機器人自身坐標與預定路線進行比對；

(4)、制定調節路線：后臺服務器根據自身坐標與預定路線建立對數曲線模型，計算出機器人行進數據；

(5)、軌道矯正：機器人根據行進數據進行移動，行駛到預定路線上。

2.根據權利要求1所述的一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于：所述步驟(1)中，場地坐標系根據后臺服務器的位置為坐標原點，自身坐標系以機器人的位置為坐標原點。

3.根據權利要求1所述的一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于：所述步驟(2)中，機器人的內部安裝有GPS定位器與激光傳感器，通過GPS定位器與激光傳感器檢測機器人的位置信息，并根據機器人自身的GPS定位器建立自身坐標系，位置信息發送，包括以下步驟：

Ⅰ、以機器人為中心向外發射位置信息，安裝在墻壁上的最近傳遞裝置接收信息；

Ⅱ、最近傳遞裝置接收位置信息，并以自身為中心向外發送位置信息；

Ⅲ、最近傳遞裝置將位置信息傳遞給下一位置的傳遞裝置，依次類推，傳遞給后臺服務器。

4.根據權利要求3所述的一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于：所述傳遞裝置的內部設有蓄電池，無線收發器、微處理器與電磁開關，蓄電池對無線收發器與微處理器供電，無線收發器接收與發射信息，微處理器檢測信息內容。

5.根據權利要求3所述的一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于：所述電磁開關與場地中的用電設備電性連接。

6.根據權利要求1所述的一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于：所述步驟(3)中，預定路線由多個場地坐標組成，通過將機器人自身坐標與預定路線比對，有以下兩種情況：

A、當機器人的自身坐標在預定路線上時，沒有偏離軌道，機器人繼續按照路線移動；

B、當機器人的自身坐標不在預定路線上時，機器人脫離軌道，制定矯正路線。

7.根據權利要求1所述的一種停車機器人的行進軌跡矯正方法，其特征在于：所述步驟(4)中，行進數據為機器人底端驅動輪和轉向輪的速度和轉向角度，并將行進數據發送給機器人。