[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910543693.1
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110659553A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田丸順基;森谷貴行;宇江田浩之;玉積英明;山本祥寬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 馬自達(dá)汽車(chē)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G01C11/08
• 代理公司: 31261 上海瀚橋?qū)＠硎聞?wù)所(普通合伙)
• 代理人: 曹芳玲

本發(fā)明提供一種能更高精度地檢測(cè)道路上的標(biāo)線的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置。本發(fā)明的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置LD具備：裝載于車(chē)輛，以包含路面的形式對(duì)所述車(chē)輛的前方、右側(cè)及左側(cè)分別進(jìn)行攝像，由此分別生成前方圖像、右側(cè)方圖像及左側(cè)方圖像的前方攝像部（1）、右側(cè)方攝像部（2）及左側(cè)方攝像部（3）；以及根據(jù)前方圖像將道路上的標(biāo)線求作第一標(biāo)線，根據(jù)右側(cè)方圖像將道路上的標(biāo)線求作第二標(biāo)線，根據(jù)左側(cè)方圖像將道路上的標(biāo)線求作第三標(biāo)線的標(biāo)線提取處理部（42）；基于所述第一標(biāo)線至所述第三標(biāo)線，從決定所述道路上的標(biāo)線的互不相同的多個(gè)算法中選擇一個(gè)算法，使用選擇的所述算法基于所述第一標(biāo)線至所述第三標(biāo)線來(lái)最終求得所述道路上的標(biāo)線。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測(cè)道路上的標(biāo)線的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)

近年，為了實(shí)施例如駕駛支援、自動(dòng)駕駛等車(chē)輛控制，研究開(kāi)發(fā)了對(duì)例如車(chē)道中心線（中央標(biāo)線）、車(chē)道邊界線（車(chē)道標(biāo)志線（lane marker））等道路上的標(biāo)線進(jìn)行檢測(cè)的技術(shù)，例如像專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)那樣。

上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置具有：對(duì)車(chē)輛前方的道路進(jìn)行拍攝的第一拍攝單元；對(duì)車(chē)輛側(cè)方正下的道路進(jìn)行拍攝的第二拍攝單元；根據(jù)由所述第一拍攝單元或所述第二拍攝單元任一方獲得的圖像來(lái)檢測(cè)道路上的標(biāo)線的第一檢測(cè)單元；以及基于檢測(cè)到的標(biāo)線位置來(lái)對(duì)由另一方的拍攝單元獲得的圖像內(nèi)道路上的標(biāo)線進(jìn)行檢測(cè)的第二檢測(cè)單元。更具體而言，例如在無(wú)法根據(jù)由第一拍攝單元獲得的前方圖像而在太陽(yáng)光因道路的浸水發(fā)生鏡面反射等時(shí)清晰地獲取道路的白線的情況下，前述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置根據(jù)由第二拍攝單元獲得的側(cè)方正下圖像來(lái)檢測(cè)白線，基于該檢測(cè)結(jié)果推定前方圖像內(nèi)的白線位置，基于該推定結(jié)果，根據(jù)前方圖像通過(guò)例如模式匹配來(lái)檢測(cè)白線（例如參照前述專(zhuān)利文獻(xiàn)1的［0018］段、［0020］段及［0023］段）。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)：

專(zhuān)利文獻(xiàn)：

專(zhuān)利文獻(xiàn)1 ：日本特開(kāi)平11-167636號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題：

然而，為了謀求低成本化、操作的簡(jiǎn)易化等，對(duì)車(chē)輛的前方進(jìn)行攝像的攝像機(jī)（前方的攝像機(jī)）及對(duì)所述車(chē)輛的側(cè)方進(jìn)行攝像的攝像機(jī)（側(cè)方的攝像機(jī)）存在分別利用同一產(chǎn)品的攝像機(jī)的情況。這種情況下，前方的攝像機(jī)對(duì)水平方向?qū)拸V且行駛方向由近至遠(yuǎn)的相對(duì)較廣的范圍進(jìn)行攝像，而側(cè)方的攝像機(jī)對(duì)車(chē)輛附近的相對(duì)較窄的范圍進(jìn)行攝像。從而，每一個(gè)像素中包含的被攝體的范圍為，前方的攝像機(jī)所拍攝的圖像（前方圖像）廣于側(cè)方的攝像機(jī)所拍攝的圖像（側(cè)方圖像）。因此存在如下情況：能根據(jù)側(cè)方圖像來(lái)比較高精度地檢測(cè)道路上的標(biāo)線的位置，而相較于側(cè)方圖像，前方圖像會(huì)不清晰，根據(jù)前方圖像檢測(cè)道路上的標(biāo)線的檢測(cè)精度會(huì)變低。前述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中公開(kāi)的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置中也是，即便打算在推定位置上檢測(cè)標(biāo)線，若圖像自身不清晰，則同樣地對(duì)道路上的標(biāo)線的檢測(cè)精度也會(huì)變低。

又，側(cè)方的攝像機(jī)對(duì)相對(duì)較窄的范圍進(jìn)行攝像，所以有時(shí)會(huì)難以判定根據(jù)側(cè)方圖像檢測(cè)到的標(biāo)線確實(shí)是單一標(biāo)線還是雙重標(biāo)線中的一方的標(biāo)線。即，用側(cè)方的攝像機(jī)（側(cè)方圖像）對(duì)單一標(biāo)線及雙重標(biāo)線分別進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)精度會(huì)變低。

本發(fā)明是鑒于上述情況而作出的發(fā)明，其目的在于提供一種能更高精度地檢測(cè)道路上的標(biāo)線的車(chē)輛用標(biāo)線檢測(cè)裝置。

解決問(wèn)題的手段：