[發明專利]一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置

在審

• 申請號: 201910543548.3
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110356928A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 于培娥;范維康;史偉民;楊亮亮;李建強;顧葉琴
• 申請（專利權）人: 青島科捷機器人有限公司;浙江理工大學
• 主分類號: B65H67/08
• 分類號: B65H67/08;B65G47/90
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務所(普通合伙) 33206
• 代理人: 許守金

本發明屬于紡織機械技術領域，具體涉及一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置。針對現有紗筒抓取裝置僅能抓取圓柱紗筒或者圓錐紗筒中的一種的不足，本發明采用如下技術方案：一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，所述抓取裝置包括：主安裝板；抓取組件：所述抓取組件包括設于主安裝板上的多個撐爪座以及設于撐爪座上的撐爪；撐爪外移機構，以抓取圓柱紗筒；撐爪外擴機構，以抓取圓錐紗筒。本發明的抓取裝置，具有抓取組件、撐爪外移機構和撐爪外擴機構，抓取組件和撐爪外移機構可抓取圓柱紗筒，抓取組件和撐爪外擴機構可抓取圓錐紗筒。

技術領域

本發明屬于紡織機械技術領域，具體涉及一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置。

背景技術

在紡織行業，需要將紗筒抓取并尋找到線頭，為后續工序做好準備。紗筒的抓取一般通過對應的夾具來實現。按照形狀的不同，紗筒分為圓柱紗筒和圓錐紗筒。

現有的紗筒抓取裝置，僅適用于圓柱紗筒或者圓錐紗筒中的一種。

發明內容

本發明針對現有紗筒抓取裝置僅能抓取圓柱紗筒或者圓錐紗筒中的一種的不足，提供一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，所述抓取裝置包括：

主安裝板；

抓取組件：所述抓取組件包括設于主安裝板上的多個撐爪座以及設于撐爪座上的撐爪，所述撐爪具有可插入圓柱紗筒和圓錐紗筒的內筒的導向部以及轉動連接部，所述轉動連接部與撐爪座鉸接；

撐爪外移機構，所述撐爪外移機構設于主安裝板上，所述撐爪外移機構驅動撐爪和撐爪座徑向活動，以抓取圓柱紗筒；

撐爪外擴機構，所述撐爪外擴機構設于主安裝板上，所述撐爪外擴機構驅動撐爪相對撐爪座轉動并使撐爪外端向外、內端向內，以抓取圓錐紗筒。

本發明的抓取裝置，具有抓取組件、撐爪外移機構和撐爪外擴機構，抓取組件和撐爪外移機構可抓取圓柱紗筒，抓取組件和撐爪外擴機構可抓取圓錐紗筒。

作為改進，所述撐爪外移機構包括外移電機、由外移電機驅動的導向盤、可與導向盤相對轉動的徑向導向件，所述導向盤上開設圓周均布的多個弧形的滑槽，所述滑槽距離導向盤軸心的距離逐漸增大，所述撐爪座具有設于滑槽中的導向部，所述徑向導向件上開設徑向導槽，所述導向部同時位于徑向導槽中，在抓取圓柱紗筒時，所述外移電機帶動導向盤相對徑向導向件轉動并使得撐爪座與撐爪徑向向外向外滑動。

作為改進，所述徑向導向件上開設外端開口的開口槽，所述撐爪座具有工字形部，所述工字形部嵌入開口槽中以使得撐爪座僅能沿開口槽方向移動。

作為改進，所述主安裝板上還設有驅動多個撐爪整體轉動的轉動機構。

作為改進，所述轉動機構包括離合盤和離合組件，包括離合盤和離合組件，所述離合盤與徑向導向件固接，所述離合組件壓緊離合盤和導向盤時，所述離合盤與導向盤在外移電機驅動下轉動。通過設置離合盤和離合組件，可由同一電機實現圓柱紗筒的抓取和轉動。在其它方案中，還可以設置單獨的電機實現圓柱紗筒的轉動，以代替離合盤和離合組件。

作為改進，所述主安裝板上固接空心的承重軸，所述頂桿穿過稱重軸。

作為改進，所述導向盤和離合盤設于承重軸外，所述導向盤與承重軸間設有軸承，所述離合盤與承重軸間設有軸承。

作為改進，所述撐爪外擴機構包括安裝板上安裝的動力機構和由動力機構驅動的頂桿，在抓取圓錐紗筒時，所述頂桿抵觸撐爪，所述撐爪轉動后張開并將圓錐紗筒抓取。

作為改進，所述撐爪上還作用有使撐爪復位的彈性件，所述彈性件位于撐爪遠離插入部一端。