[發(fā)明專利]一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910543548.3
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110356928A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于培娥;范維康;史偉民;楊亮亮;李建強(qiáng);顧葉琴
• 申請（專利權(quán)）人: 青島科捷機(jī)器人有限公司;浙江理工大學(xué)
• 主分類號: B65H67/08
• 分類號: B65H67/08;B65G47/90
• 代理公司: 浙江翔隆專利事務(wù)所(普通合伙) 33206
• 代理人: 許守金

本發(fā)明屬于紡織機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置。針對現(xiàn)有紗筒抓取裝置僅能抓取圓柱紗筒或者圓錐紗筒中的一種的不足，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，所述抓取裝置包括：主安裝板；抓取組件：所述抓取組件包括設(shè)于主安裝板上的多個撐爪座以及設(shè)于撐爪座上的撐爪；撐爪外移機(jī)構(gòu)，以抓取圓柱紗筒；撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)，以抓取圓錐紗筒。本發(fā)明的抓取裝置，具有抓取組件、撐爪外移機(jī)構(gòu)和撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)，抓取組件和撐爪外移機(jī)構(gòu)可抓取圓柱紗筒，抓取組件和撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)可抓取圓錐紗筒。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于紡織機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置。

背景技術(shù)

在紡織行業(yè)，需要將紗筒抓取并尋找到線頭，為后續(xù)工序做好準(zhǔn)備。紗筒的抓取一般通過對應(yīng)的夾具來實(shí)現(xiàn)。按照形狀的不同，紗筒分為圓柱紗筒和圓錐紗筒。

現(xiàn)有的紗筒抓取裝置，僅適用于圓柱紗筒或者圓錐紗筒中的一種。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有紗筒抓取裝置僅能抓取圓柱紗筒或者圓錐紗筒中的一種的不足，提供一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種適用于圓柱紗筒和圓錐紗筒的抓取裝置，所述抓取裝置包括：

主安裝板；

抓取組件：所述抓取組件包括設(shè)于主安裝板上的多個撐爪座以及設(shè)于撐爪座上的撐爪，所述撐爪具有可插入圓柱紗筒和圓錐紗筒的內(nèi)筒的導(dǎo)向部以及轉(zhuǎn)動連接部，所述轉(zhuǎn)動連接部與撐爪座鉸接；

撐爪外移機(jī)構(gòu)，所述撐爪外移機(jī)構(gòu)設(shè)于主安裝板上，所述撐爪外移機(jī)構(gòu)驅(qū)動撐爪和撐爪座徑向活動，以抓取圓柱紗筒；

撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)，所述撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)設(shè)于主安裝板上，所述撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)驅(qū)動撐爪相對撐爪座轉(zhuǎn)動并使撐爪外端向外、內(nèi)端向內(nèi)，以抓取圓錐紗筒。

本發(fā)明的抓取裝置，具有抓取組件、撐爪外移機(jī)構(gòu)和撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)，抓取組件和撐爪外移機(jī)構(gòu)可抓取圓柱紗筒，抓取組件和撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)可抓取圓錐紗筒。

作為改進(jìn)，所述撐爪外移機(jī)構(gòu)包括外移電機(jī)、由外移電機(jī)驅(qū)動的導(dǎo)向盤、可與導(dǎo)向盤相對轉(zhuǎn)動的徑向?qū)蚣鰧?dǎo)向盤上開設(shè)圓周均布的多個弧形的滑槽，所述滑槽距離導(dǎo)向盤軸心的距離逐漸增大，所述撐爪座具有設(shè)于滑槽中的導(dǎo)向部，所述徑向?qū)蚣祥_設(shè)徑向?qū)Р郏鰧?dǎo)向部同時位于徑向?qū)Р壑校谧トA柱紗筒時，所述外移電機(jī)帶動導(dǎo)向盤相對徑向?qū)蚣D(zhuǎn)動并使得撐爪座與撐爪徑向向外向外滑動。

作為改進(jìn)，所述徑向?qū)蚣祥_設(shè)外端開口的開口槽，所述撐爪座具有工字形部，所述工字形部嵌入開口槽中以使得撐爪座僅能沿開口槽方向移動。

作為改進(jìn)，所述主安裝板上還設(shè)有驅(qū)動多個撐爪整體轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)。

作為改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括離合盤和離合組件，包括離合盤和離合組件，所述離合盤與徑向?qū)蚣探樱鲭x合組件壓緊離合盤和導(dǎo)向盤時，所述離合盤與導(dǎo)向盤在外移電機(jī)驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。通過設(shè)置離合盤和離合組件，可由同一電機(jī)實(shí)現(xiàn)圓柱紗筒的抓取和轉(zhuǎn)動。在其它方案中，還可以設(shè)置單獨(dú)的電機(jī)實(shí)現(xiàn)圓柱紗筒的轉(zhuǎn)動，以代替離合盤和離合組件。

作為改進(jìn)，所述主安裝板上固接空心的承重軸，所述頂桿穿過稱重軸。

作為改進(jìn)，所述導(dǎo)向盤和離合盤設(shè)于承重軸外，所述導(dǎo)向盤與承重軸間設(shè)有軸承，所述離合盤與承重軸間設(shè)有軸承。

作為改進(jìn)，所述撐爪外擴(kuò)機(jī)構(gòu)包括安裝板上安裝的動力機(jī)構(gòu)和由動力機(jī)構(gòu)驅(qū)動的頂桿，在抓取圓錐紗筒時，所述頂桿抵觸撐爪，所述撐爪轉(zhuǎn)動后張開并將圓錐紗筒抓取。

作為改進(jìn)，所述撐爪上還作用有使撐爪復(fù)位的彈性件，所述彈性件位于撐爪遠(yuǎn)離插入部一端。