[發(fā)明專利]仿生變色龍舌頭執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910543509.3
• 申請(qǐng)日: 2019-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110125916B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳銳;陳金泉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 北京海虹嘉誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

1.一種仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：包括機(jī)架、設(shè)置于機(jī)架上的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、設(shè)置于位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的彈射組件以及用于將彈出的彈射組件進(jìn)行復(fù)位收回的復(fù)位組件；

所述彈射組件包括固定設(shè)置于調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上的固定尾座、設(shè)置于固定尾座上的中心支撐軸、外套于中心支撐軸上并沿中心支撐軸軸向可進(jìn)行伸縮滑動(dòng)的多個(gè)收縮套筒、設(shè)置于中心支撐軸和收縮套筒之間并帶動(dòng)收縮套筒進(jìn)行軸向伸縮的彈射套筒以及為彈射套筒提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力的高壓增壓器；

所述復(fù)位組件包括與伸縮套筒連接設(shè)置并沿中心支撐軸軸向方向帶動(dòng)伸縮套筒收縮的多個(gè)收縮塊以及驅(qū)動(dòng)收縮塊進(jìn)行收縮的真空泵，所述收縮塊端部固定設(shè)置于固定尾座上且多個(gè)收縮塊均勻布置于伸縮套筒周向方向；所述中心支撐軸包括安裝段、收縮段以及彈射段；所述安裝段與固定尾座固定連接，所述彈射段直徑大于收縮段直徑，彈射段與收縮段相接處形成有限位臺(tái)階；所述彈射段端部截面為等腰梯形結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：所述收縮套筒均與中心支撐軸同軸設(shè)置，所述收縮套筒沿著伸長(zhǎng)的方向依次布置有第一伸縮套筒、第二伸縮套筒以及第三伸縮套筒，所述第一伸縮套筒沿中心支撐軸軸向方向滑動(dòng)且第一伸縮套筒的內(nèi)壁上設(shè)置有與限位臺(tái)階配合使用的限位環(huán)結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：所述第一伸縮套筒內(nèi)徑小于第二伸縮套筒內(nèi)徑，第三伸縮套筒內(nèi)徑大于第二伸縮套筒內(nèi)徑，任意兩個(gè)相鄰伸縮套筒之間均能相對(duì)伸縮滑動(dòng)且任意兩個(gè)相鄰伸縮套筒之間均設(shè)置有限位環(huán)結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：所述彈射套筒固定設(shè)置于第三伸縮套筒內(nèi)，所述彈射套筒內(nèi)徑大于中心支撐軸彈射段的外徑，彈射套筒外徑小于第三收縮套筒內(nèi)徑；所述彈射套筒包括內(nèi)筒和外筒，所述內(nèi)筒和外筒之間形成有用于沖入高壓氣體的環(huán)狀腔體，所述第三收縮套筒上設(shè)置有連通環(huán)狀腔體的進(jìn)氣孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：所述第三伸縮套筒端部設(shè)置有圓環(huán)結(jié)構(gòu)的安裝盤，安裝盤上設(shè)置有彈性緩沖塊，所述彈性緩沖塊端部連接設(shè)置有粘性吸附片。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于機(jī)架上用于對(duì)彈射組件進(jìn)行橫向調(diào)節(jié)的第一滾珠絲桿機(jī)構(gòu)、對(duì)彈射組件進(jìn)行縱向調(diào)節(jié)的第二滾珠絲桿機(jī)構(gòu)以及對(duì)彈射組件進(jìn)行角度調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)組件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生變色龍舌頭執(zhí)行器，其特征在于：所述角度調(diào)節(jié)組件包括設(shè)置于第二滾珠絲桿機(jī)構(gòu)上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接設(shè)置的電機(jī)安裝座、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸連接設(shè)置的第一齒輪以及與第一齒輪嚙合設(shè)置的第二齒輪，第二齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與固定尾座之間設(shè)置有連接桿，所述第二齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)固定尾座同步轉(zhuǎn)動(dòng)。