[發明專利]一種氣動軟體彎曲轉向結構

在審

• 申請號: 201910543020.6
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110238836A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 王延杰;徐望舒;張霖;朱燈林;駱敏舟
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B29C69/02;B29K83/00;B29L31/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 許婉靜;徐瑛

1.一種氣動軟體彎曲轉向結構，包括上底座和下底座，所述上底座和所述下底座之間可拆卸連接有若干根氣動伸長關節；其特征在于，所述氣動伸長關節包括一體成型的底座凸臺和硅膠主體，所述底座凸臺與所述硅膠主體均為中空結構，所述硅膠主體的內腔連通至所述底座凸臺的內腔，所述底座凸臺遠離所述硅膠主體的一面具有通氣開口；所述硅膠主體外圍纏繞有彈性纖維；所述彈性纖維外圍成型有二次固化層，所述二次固化層包裹住所述硅膠主體；所述二次固化層一端連接在所述底座凸臺上、另一端具有第二凸臺；所述第二凸臺可拆卸的安裝在所述上底座中；所述底座凸臺可拆卸的安裝在所述下底座中。

2.根據權利要求1所述的氣動軟體彎曲轉向結構，其特征在于，所述下底座包括相互螺接的第一端蓋和第一連接底座；所述第一連接底座上具有若干個第一凹槽，所述第一凹槽的內輪廓尺寸小于或等于所述底座凸臺的外輪廓尺寸，所述底座凸臺安裝在所述第一凹槽中；所述第一端蓋上具有若干壓臺，所述壓臺的外輪廓尺寸大于或等于所述底座凸臺的內腔輪廓尺寸，所述壓臺套設在所述底座凸臺的內腔中；所述壓臺與所述第一凹槽一一對應設置；所述壓臺上設有貫穿的通氣孔，所述通氣孔一端連通至所述底座凸臺的內腔、另一端連接有氣動連接件和氣閥。

3.根據權利要求2所述的氣動軟體彎曲轉向結構，其特征在于，所述底座凸臺與所述壓臺和所述第一凹槽之間過盈配合連接。

4.根據權利要求1所述的氣動軟體彎曲轉向結構，其特征在于，所述上底座包括相互螺接的第二端蓋和第二連接底座；所述第二連接底座上設有若干第二凹槽，所述二次固化層的所述第二凸臺安裝在所述第二凹槽中；所述第二凹槽內輪廓尺寸小于或等于所述第二凸臺的輪廓尺寸。

5.根據權利要求1所述的氣動軟體彎曲轉向結構，其特征在于，所述氣動伸長關節為3根圓柱形關節；所述底座凸臺、所述硅膠主體及所述二次固化層均為圓柱形。

6.根據權利要求1所述的氣動軟體彎曲轉向結構，其特征在于，所述底座凸臺與所述二次固化層均為硅膠材質；所述彈性纖維為彈簧材料。

7.根據權利要求5所述的氣動軟體彎曲轉向結構，其特征在于，所述底座凸臺的直徑大于所述硅膠主體的直徑；所述二次固化層的直徑介于兩者之間。

8.一種制作如權利要求1所述的氣動軟體彎曲轉向結構的氣動伸長關節的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1：制作主體模具，根據圖紙尺寸，通過3D打印的方式將所述氣動伸長關節的底座凸臺和硅膠主體的主體模具打印出來；所述主體模具包括一對相互配合的內模和外模；所述內模結構為所述底座凸臺和所述硅膠主體的內腔輪廓結構；

S2：進行硅膠澆注，將硅膠注入所述主體模具中，待硅膠凝固成型，開模得到一體成型的所述底座凸臺和硅膠主體，對其表面及內腔進行清理，去取毛刺；

S3：將彈性纖維纏繞在所述硅膠主體上；

S4：再對已經纏繞有彈性纖維的硅膠主體的進行二次固化，利用3D打印直接在所述硅膠主體外圍打印出所述二次固化層；

S5：對所述二次固化層表面進行清理，即可得到所述氣動伸長關節。