[發明專利]一種一體化變剛度的機器人關節

有效

• 申請號: 201910542801.3
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110142800B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 薛鵬程;潘楊;張波;朱向陽;鄒懷武;陳萌;郭其威
• 申請（專利權）人: 上海交通大學;上海宇航系統工程研究所
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，包括輸入部分，剛度調節部分和輸出部分；所述輸入部分包括輸入電機、關節外殼輸入端、輸入軸、輸入蓋、諧波減速器、碼盤、讀數頭、第一讀數頭連接器和第二讀數頭連接器，所述輸入軸和所述諧波減速器可拆卸地連接，所述輸入軸和所述輸入蓋連接，所述讀數頭通過所述第一讀數頭連接器與所述輸入軸連接，所述第二讀數頭連接器與所述關節外殼輸入端相連，所述碼盤與所述輸入電機相連；所述剛度調節部分包括剛度調節電機、同步帶輪、絲杠、絲桿滑塊、杠桿組、隨動滑塊、連接塊、直線導軌、凸輪軸承隨動器和板簧；所述剛度調節電機和所述絲杠通過所述同步帶輪連接，所述絲杠和所述絲桿滑塊的一端相連，所述絲桿滑塊的另一端和所述連接塊相連，所述連接塊還和所述杠桿組相連，所述杠桿組分別和所述絲桿滑塊和所述隨動滑塊相連接，所述杠桿組上設置所述隨動滑塊，所述隨動滑塊上設置有所述凸輪軸承隨動器，所述凸輪軸承隨動器和所述板簧接觸；所述輸出部分包括輸出底板、輸出蓋、關節外殼輸出端，所述剛度調節電機安裝在所述輸出蓋上，所述輸出底板和所述輸入蓋相連，所述輸出蓋和所述輸出底板相連，所述關節外殼輸出端和所述關節外殼輸入端相連。

2.如權利要求1所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述第一讀數頭連接器和所述輸入軸同步轉動，所述第二讀數頭連接器和所述機器人關節的外殼同步轉動。

3.如權利要求1所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述輸入蓋和所述輸出底板分別和所述關節外殼輸出端相連。

4.如權利要求3所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述輸入端和所述輸出底板分別通過軸承和所述關節外殼輸出端相連。

5.如權利要求4所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述軸承是交叉滾子軸承。

6.如權利要求1所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述剛度調節部分，還包括夾緊塊，所述板簧可拆卸地設置在所述夾緊塊中，所述夾緊塊設置在所述輸入軸的槽中。

7.如權利要求6所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述夾緊塊上設置有倒角。

8.如權利要求1所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述隨動滑塊上設置有所述凸輪軸承隨動器，所述凸輪軸承隨動器和所述輸出底板相切。

9.如權利要求1所述的一體化變剛度的機器人關節，其特征在于，所述杠桿組上設置有支軸支撐件，所述支軸支撐件連接所述輸出底板和所述杠桿組。