[發明專利]用于蔬菜立體栽培AGV導航磁條布局方法

在審

• 申請號: 201910540330.2
• 申請日: 2019-06-21
• 公開（公告）號: CN110262489A
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 李萍;鄧順華;鄭吉澍;龍翰威;李佩原;韋秀麗;魏建徽;高立洪;劉弘博;高嘉陽
• 申請（專利權）人: 重慶市農業科學院;重慶合心智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶天成卓越專利代理事務所(普通合伙) 50240
• 代理人: 譚春艷

本發明提出了一種用于蔬菜立體栽培AGV導航磁條布局方法，包括鋪設于蔬菜立體栽培工廠內的導航磁條和地標網絡，以及行走在導航磁條和地標網絡上的AGV車，AGV車接收到控制中心發送的目標位置后，AGV車根據當前位置行駛至目標位置。本發明能夠根據鋪設于蔬菜立體栽培工廠內的導航磁條和地標網絡實現AGV車快速精確的抵達目標位置。

技術領域

本發明涉及一種蔬菜立體栽培工廠化技術領域，特別是涉及一種用于蔬菜立體栽培AGV導航磁條布局方法。

背景技術

農業作物耕種的發展目標大多為提高耕種效率、提高耕種收成上限和縮短耕種周期這幾大方面。近年來隨著區域性人口密度不斷增加，導致許多非農業區域的耕作壓力大幅上升，特別表現在人均耕作面積緊缺，耕作效率無法和供求條件匹配。雖然近幾年出現了蔬菜工廠化立體栽培，但是仍然需要大量人力的干預，才能實現蔬菜工廠化立體栽培。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題，特別創新地提出了一種用于蔬菜立體栽培AGV導航磁條布局方法。

為了實現本發明的上述目的，本發明提供了一種用于蔬菜立體栽培AGV導航磁條布局方法，包括鋪設于蔬菜立體栽培工廠內的導航磁條和地標網絡，以及行走在導航磁條和地標網絡上的AGV車，AGV車接收到控制中心發送的目標位置后，AGV 車根據當前位置行駛至目標位置。

在本發明的一種優選實施方式中，包括以下步驟：

S1，控制中心查詢AGV車的狀態：若AGV車處于行走在導航磁條和地標網絡上，則忽略行走在導航磁條和地標網絡上的AGV車；若AGV車處于待命狀態，則將處于待命狀態的AGV車作為控制中心接收任務的車輛；

S2，控制中心將目標位置發送給待命AGV車，待命AGV車接收到目標位置后，待命AGV車開始行走于導航磁條和地標網絡上；

S3，當AGV車行走到兩條或兩條以上交叉導航磁條時，AGV車查詢當前所處位置，將當前位置與目標位置連成直線，計算各條導航磁條與直線所成的夾角，其導航磁條與直線所成的夾角的計算方法為：

其中，(x_B,y_B)為AGV車當前位置B點的坐標，(X_C,Y_C)為目標位置C點的坐標，為當前位置B點與目標位置C點所成直線的向量，為導航磁條j的向量，為導航磁條j的長度，j為導航磁條的編號，θ_j為導航磁條j與直線所成的夾角；

S4，將計算得到的導航磁條與直線所成的夾角由小到大排列，并將最小夾角的導航磁條作為AGV車將要行駛的路徑；

S5，控制中心檢測最小夾角的導航磁條上是否有AGV車行走：若在最小夾角的導航磁條上行走的AGV車與將要行走于最小夾角的導航磁條上行走的AGV車為同方向，或者最小夾角的導航磁條上無AGV車行走，則AGV車在最小夾角的導航磁條上行走；若在最小夾角的導航磁條上行走的AGV車與將要行走于最小夾角的導航磁條上行走的AGV車為反方向，則將第二小夾角的導航磁條作為AGV車將要行駛的路徑；

S6，控制中心檢測第二小夾角的導航磁條上是否有AGV車行走：若在第二小夾角的導航磁條上行走的AGV車與將要行走于第二小夾角的導航磁條上行走的AGV 車為同方向，或者第二小夾角的導航磁條上無AGV車行走，則AGV車在第二小夾角的導航磁條上行走；若在第二小夾角的導航磁條上行走的AGV車與將要行走于第二小夾角的導航磁條上行走的AGV車為反方向，則將第三小夾角的導航磁條作為 AGV車將要行駛的路徑；