[發明專利]使用高斯混合模型進行自主車輛定位

在審

• 申請號: 201910539098.0
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110632610A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 莎拉·霍茨;普拉韋恩·納拉亞南;格雷厄姆·米爾斯;什里亞莎·波德爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S19/45
• 代理公司: 11278 北京連和連知識產權代理有限公司
• 代理人: 劉小峰

本文提供了“使用高斯混合模型進行自主車輛定位”。公開了用于確定車輛或其他裝置的位置的系統、方法和裝置。一種方法包括從傳感器接收傳感器數據，以及確定包括激光雷達強度值的在先地圖。所述方法包括提取所述在先地圖中在所述傳感器的假設位置周圍的子區域。所述方法包括通過期望最大化提取所述傳感器數據的區域的高斯混合模型(GMM)強度值分布，以及基于所述傳感器數據的強度值的所述GMM分布來計算所述在先地圖的所述子區域的對數似然。

技術領域

本公開涉及用于定位的方法、系統和設備，并且更具體地涉及用于基于激光雷達傳感器數據來定位車輛的方法、系統和設備。

背景技術

定位是某些自主系統(包括自主駕駛系統或移動機器人系統)的要求。定位是執行某些任務(如避障、路線規劃和地圖創建)的關鍵組成部分。自主車輛利用地圖來了解車輛周圍的世界中的對象。自主車輛僅可以在知道所述車輛自身在地圖內的位置時才能利用該信息。因此，車輛必須執行定位以知道所述車輛的位置，并且在一些實施方式中，必須以約10厘米的準確度知道所述車輛的位置。

定位系統可以集成在汽車(諸如自主車輛和駕駛輔助系統)中。目前正在開發和部署此類系統以提供安全性特征，減少所需的用戶輸入量，或甚至完全消除用戶參與。例如，一些駕駛輔助系統(諸如防撞系統)可在人駕駛時監測車輛的駕駛、位置和速度和其他對象。當系統檢測到即將發生碰撞或撞擊時，防撞系統可介入并應用制動、操縱車輛或執行其他避讓或安全操作。作為另一示例，自主車輛可在很少或沒有用戶輸入的情況下駕駛、導航，和/或停放車輛。然而，由于駕駛中涉及的危險和車輛的成本，使自主車輛和駕駛輔助系統安全地操作并且能夠在各種不同的駕駛環境中準確地導航道路是極其重要的。

發明內容

本公開旨在提供用于定位的改進系統、方法和裝置，并且更具體地提供用于基于激光雷達傳感器數據來定位車輛的改進系統、方法和裝置。可以實現本公開的方法，以降低維度和根據不確定性或噪聲改善神經網絡操作。所述方法包括接收包括多個樣本的原始數據，其中每個樣本包括多個輸入特征。所述方法包括基于原始數據生成模糊數據。所述方法包括將原始數據和模糊數據輸入到神經網絡自動編碼器的輸入層中。

附圖說明

參考以下附圖描述本公開的非限制及非詳盡實施方式，其中除非另有說明，否則相同的附圖標記貫穿各個附圖指代相同零件。參考以下描述和附圖將更好地理解本公開的優點，在附圖中：

圖1是示出根據一個實施例的示例性車輛控制系統或自主車輛系統的示意性框圖；

圖2是示出根據一個實施例的用于確定環境中的車輛或其他對象的位置的方法的示意性框圖；

圖3是示出根據一個實施例的用于確定環境中的車輛或其他對象的位置的方法的示意性框圖；

圖4是示出根據一個實施例的用于基于當前傳感器數據確定一組參數的方法的示意性框圖；

圖5是示出根據一個實施例的用于確定在先地圖的子區域的對數似然值的方法的示意性框圖；

圖6是示出根據一個實施例的用于確定環境中的車輛或其他對象的位置的方法的示意性框圖；

圖7是根據一個實施例的示例性激光雷達強度地圖；

圖8是根據一個實施例的示例性激光雷達強度圖和高斯混合模型圖；

圖9是根據一個實施例的激光雷達強度值地圖的示例性分布；

圖10是示出根據一個實施例的用于確定參數的方法的示意性框圖；

圖11是根據一個實施例的包括多個子區域的示例性分類地圖；

圖12是根據一個實施例的用于確定環境中的車輛或其他對象的位置的方法的示意性流程圖；