[發明專利]一種基于A律13折線的車輛主動制動系統制動力曲線規劃算法

有效

• 申請號: 201910536256.7
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN110341666B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 何友國;溫林英;石浩;申玉潔
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于A律13折線的車輛主動制動系統制動力曲線規劃算法，解決傳統主動制動系統中制動力曲線在開始階段和結束階段制動力變化速率與司乘人員舒適性相互制約的問題。本發明采用A律13折線的壓擴算法對制動力曲線進行非均勻量化。在制動力上升階段采用A律13折線算法進行非均勻壓擴，使得制動力增長速率隨著制動力的增加而減?。辉谥苿恿ο陆惦A段，將制動力曲線通過反向A律13折線算法進行非均勻壓擴，使得制動力增長速率隨著制動力的增加而增加，進而實現制動力變化速率與司乘人員舒適性的平衡。同時，通過改變壓擴系數，可實現司乘人員乘坐習慣的個性化匹配和定制，有效改善司乘人員在車輛制動時的乘坐體驗。

技術領域

本發明涉及智能汽車主動制動領域，具體為一種基于A律13折線的車輛主動制動系統制動力曲線規劃算法。

背景技術

主動制動系統屬于汽車主動安全系統中的一部分，也是現今汽車主動安全系統的重要研究方向。主動制動系統利用通訊技術與傳感器技術來感應周邊車輛的行駛環境，當前向車輛出現緊急制動或者前向行駛區域存在障礙物時，主動制動系統會按照制動曲線進行主動制動，以達到自動剎車的效果，而無需駕駛員的操作。這項技術能夠有效地規避對前方行人的傷害，避免發生追尾事故，也能實現主動減速，從而降低風險及損失，減少交通事故的發生。目前已有的主動制動系統，主要是采用電子制動系統代替機械制動系統，按照車輛理想制動曲線，控制汽車制動系統的前后橋制動力分配，盡可能獲得最大制動力。為了保證在安全距離內完成制動，主動制動的制動力曲線在開始增壓階段需要急速增加，然后在保壓階段保持最大制動力，在減壓階段需要急速減小。但目前制動曲線只考慮制動力急速增加和急速減小的問題，沒有考慮司乘人員的舒適性，導致制動初期制動力陡增，后期制動力陡降，導致司乘人員在制動過程中的舒適性較差。同時，在制動力曲線控制過程中，多采用均勻離散化，不能夠保證制動力曲線開始階段和結束階段對制動力變化率的要求。

針對上述問題，本發明提出一種基于A律13折線的車輛主動制動系統制動力曲線規劃算法，既可以滿足主動制動系統中制動力曲線對開始階段和結束階段對制動力變化率的要求，又可以避免現有制動曲線中開始階段和結束階段的劇烈變化的問題，提高主動制動過程中的舒適性。本發明采用A律13折線的壓擴算法對制動力曲線進行非均勻量化，使使主動制動系統能夠按照此制動力曲線調節車輛制動力，提高司乘人員在主動制動過程中的舒適性。同時，通過調整壓擴系數，可以實現司乘人員乘坐習慣的個性化匹配和定制，有效改善司乘人員在車輛制動時的乘坐體驗。通過查閱資料，目前，在主動制動系統中采用A律13折線對制動力曲線進行規劃的算法尚未有相關報道。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于A律13折線的車輛主動制動系統制動力曲線規劃算法，解決傳統主動制動系統中制動力曲線在開始階段和結束階段制動力變化速率與司乘人員舒適性相互制約的問題。本發明采用A律13折線的壓擴算法對制動力曲線進行非均勻量化。在制動力上升階段采用A律13折線算法進行非均勻壓擴，使得制動力增長速率隨著制動力的增加而減??；在制動力下降階段，將制動力曲線通過反向A律13折線算法進行非均勻壓擴，使得制動力增長速率隨著制動力的增加而增加，進而實現制動力變化速率與司乘人員舒適性的平衡。同時，通過改變壓擴系數，可實現司乘人員乘坐習慣的個性化匹配和定制，有效改善司乘人員在車輛制動時的乘坐體驗。

本發明算法：為了既能滿足主動制動系統在有限時間內完成制動、安全避障，又要滿足司乘人員在主動制動過程中的舒適性，本發明將制動曲線分為三部分，在制動力上升階段，將制動力曲線通過A律13折線算法進行非均勻壓擴，使得制動力增長速率隨著制動力的增加而減小，既能滿足制動力的上升速度，又可以對制動力上升過程進行平滑；當制動力達到最大值時，采用恒定制動力，此時制動力曲線為最大值，保持不變；在制動力下降階段，將制動力曲線通過反向A律13折線算法進行非均勻壓擴，使得制動力減小速率隨著制動力的減小而增大，既能滿足制動力的下降速度，又可以對制動力下降過程進行平滑。針對不同司乘人員對制動過程中舒適性要求的不同，本發明采用離線測試的方法，確定A律13折線算法中的壓擴系數。

根據本算法設計的流程如下所示：