[發明專利]基于時延補償的多無人機協同定位方法有效
| 申請號： | 201910534673.8 | 申請日： | 2019-06-19 |
| 公開（公告）號： | CN110261819B | 公開（公告）日： | 2022-11-04 |
| 發明（設計）人： | 李建峰;何益;張小飛 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01S5/06 | 分類號： | G01S5/06 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 補償 無人機 協同 定位 方法 | ||
1.一種基于時延補償的多無人機協同定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)多架無人機同步接收輻射源信號，對接收信號進行采樣處理；
(2)選取某一路信號作為參考信號，對其余的多路信號進行時延補償；
(3)將時延補償后的信號與參考信號作互相關處理；
(4)基于最優互相關處理結果，得到時延差估計；包括以下過程：
(41)計算廣義互相關函數的峰值和次峰值幅度之比qj：
式中，為第j次搜索對應的廣義互相關函數的峰值，為第j次搜索對應的廣義互相關函數的次峰值；
(42)遍歷j，計算最優時延估計值以及對應的最優時延補償值為
其中，ts＝1/fs為采樣間隔，fs為采樣頻率；ξ代表微小時延單元；
(43)目標輻射源信號到達各無人機與參考無人機之間的時延差估計值為
其中，和為上一步驟中得到的最優時延估計值以及對應的最優時延補償值；
(5)根據時延差估計計算輻射源與各無人機之間的距離差，求解輻射源位置。
2.根據權利要求1所述的基于時延補償的多無人機協同定位方法，其特征在于，步驟(2)中所述的對其余的多路信號進行時延補償，補償方法是：第m架無人機的接收信號相對于參考信號的時延補償為
其中，τm表示第m路信號的時延，τ1表示參考信號的時延，δj＝jξ，j＝1，2，...，J，j代表搜索次數，滿足Jξ·fs＝1。
3.根據權利要求2所述的基于時延補償的多無人機協同定位方法，其特征在于：步驟(3)中所述的將時延補償后的信號與參考信號作互相關處理，是對時延補償后的信號與參考信號J次廣義互相關運算，其中第j次搜索對應的廣義互相關函數為：
其中，X1(n)和分別為信號x1(k)和的離散傅里葉變換，H(n)為頻域離散濾波函數，k＝1，2，...，K，n＝0，1，...，K-1，K為采樣點數，m表示第m路信號。
4.根據權利要求1所述的基于時延補償的多無人機協同定位方法，其特征在于，所述步驟(5)包括以下過程：
(51)由步驟(4)中得到的時延差估計乘以真空中的光速來計算輻射源與各無人機之間的距離差，建立輻射源與各無人機之間歐氏距離的雙曲線方程組；
(52)將雙曲線方程組線性化，利用最小二乘求解得到輻射源的位置。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于南京航空航天大學，未經南京航空航天大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201910534673.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
