[發(fā)明專利]一種用于機(jī)械臂的精準(zhǔn)抓取方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910528520.2
• 申請(qǐng)日: 2019-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN110103231B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王保山
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王保山
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 成都頂峰專利事務(wù)所(普通合伙) 51224
• 代理人: 曾凱

1.一種用于機(jī)械臂的精準(zhǔn)抓取方法，包括機(jī)械臂和機(jī)械手，所述機(jī)械臂上設(shè)置有攝像頭、控制器、第一激光傳感器和第二激光傳感器，所述機(jī)械手設(shè)置在所述機(jī)械臂的工作端，其特征在于，包括：

獲取包含有機(jī)械手位置坐標(biāo)和待搬運(yùn)物體位置坐標(biāo)的抓取位置矢量圖，并將所述抓取位置矢量圖傳輸至所述控制器；

當(dāng)檢測(cè)到接收到所述抓取位置矢量圖后，根據(jù)所述抓取位置矢量圖分析出所述機(jī)械手位置坐標(biāo)至所述待搬運(yùn)物體位置坐標(biāo)之間的一組抓取路線數(shù)據(jù)，并傳輸至所述第一激光傳感器；

當(dāng)檢測(cè)到所述抓取路線數(shù)據(jù)時(shí)，所述第一激光傳感器根據(jù)所述抓取路線數(shù)據(jù)檢測(cè)每條抓取路線上是否有障礙物存在，獲取備選抓取路線；

根據(jù)所述備選抓取路線，獲取最優(yōu)抓取路線，并傳輸至所述第二激光傳感器；

分析所述最優(yōu)抓取路線，控制所述第二激光傳感器根據(jù)所述最優(yōu)抓取路線引導(dǎo)所述機(jī)械臂定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至所述待搬運(yùn)物體位置坐標(biāo)處；

控制所述機(jī)械手完成抓取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械臂的精準(zhǔn)抓取方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到所述抓取路線數(shù)據(jù)時(shí)，所述第一激光傳感器根據(jù)所述抓取路線數(shù)據(jù)檢測(cè)每條抓取路線上是否有障礙物存在，獲取備選抓取路線的具體步驟包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述抓取路線數(shù)據(jù)時(shí)，所述第一激光傳感器依次沿所述抓取路線數(shù)據(jù)內(nèi)的每一條所述抓取路線進(jìn)行激光束檢測(cè)；

當(dāng)檢測(cè)到任意所述抓取路線存在障礙物時(shí)，將該條所述抓取路線存儲(chǔ)為障礙路線；

當(dāng)檢測(cè)到任意所述抓取路線不存在障礙物時(shí)，將該條所述抓取路線存儲(chǔ)為備選抓取路線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械臂的精準(zhǔn)抓取方法，其特征在于，所述根據(jù)所述備選抓取路線，獲取最優(yōu)抓取路線，并傳輸至所述第二激光傳感器的具體步驟包括：

獲取所述備選抓取路線，分別分析所述第一激光傳感器在每條所述備選抓取路線上使用的檢測(cè)時(shí)間，獲取檢測(cè)時(shí)間數(shù)據(jù)；

分析所述檢測(cè)時(shí)間數(shù)據(jù)，確認(rèn)所述檢測(cè)時(shí)間數(shù)據(jù)內(nèi)用時(shí)最短的為最快時(shí)間；

根據(jù)所述最快時(shí)間，確認(rèn)與所述最快時(shí)間相對(duì)應(yīng)的所述備選抓取路線為最優(yōu)抓取路線，并傳輸至所述第二激光傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)械臂的精準(zhǔn)抓取方法，其特征在于，所述分析所述最優(yōu)抓取路線，控制所述第二激光傳感器根據(jù)所述最優(yōu)抓取路線引導(dǎo)所述機(jī)械臂定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至所述待搬運(yùn)物體位置坐標(biāo)處的具體步驟包括：

分析所述最優(yōu)抓取路線，選取所述最優(yōu)抓取路線上多個(gè)檢測(cè)地點(diǎn)；

將每個(gè)所述檢測(cè)地點(diǎn)依次傳輸至所述控制器，控制所述第二激光傳感器按照所述檢測(cè)地點(diǎn)的傳輸順序，依次用光束照射每個(gè)所述檢測(cè)地點(diǎn)，同時(shí)控制所述機(jī)械臂在所述第二激光傳感器光束照射后依次移動(dòng)至每個(gè)所述檢測(cè)地點(diǎn)，直至運(yùn)動(dòng)至所述待搬運(yùn)物體位置坐標(biāo)處。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機(jī)械臂的精準(zhǔn)抓取方法，其特征在于，所述將每個(gè)所述檢測(cè)地點(diǎn)依次傳輸至所述控制器，控制所述第二激光傳感器按照所述檢測(cè)地點(diǎn)的傳輸順序，依次用光束照射每個(gè)所述檢測(cè)地點(diǎn)，同時(shí)控制所述機(jī)械臂在所述第二激光傳感器光束照射后依次移動(dòng)至每個(gè)所述檢測(cè)地點(diǎn)，直至運(yùn)動(dòng)至所述待搬運(yùn)物體位置坐標(biāo)處的步驟中，所述第二激光傳感器的光束照射至任意一個(gè)檢測(cè)地點(diǎn)后，僅在所述機(jī)械手準(zhǔn)確移動(dòng)至當(dāng)前所述檢測(cè)地點(diǎn)時(shí)，所述第二激光傳感器將光束移動(dòng)至下一順序的檢測(cè)地點(diǎn)進(jìn)行照射。