[發明專利]一種多關節串聯移動機器人控制系統、遙控系統及方法

在審

• 申請號: 201910527620.3
• 申請日: 2019-06-18
• 公開（公告）號: CN110238853A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 何振勇;馮嘉鵬;賀培;唐聰慧;黃志彬;傅偉鋒
• 申請（專利權）人: 廣州市威控機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 何文聰

本發明公開了一種多關節串聯移動機器人控制系統、遙控系統及方法，控制系統包括主控模塊、總線和多個關節控制模塊，所述主控模塊與總線連接，所述多個關節控制模塊均與總線相連接；所述主控模塊，用于分析數據并通過總線對關節控制模塊發出控制指令；所述關節控制模塊，用于根據控制指令對機器人的各個關節進行控制。本發明通過主控模塊和關節控制模塊能夠為操控者提供豐富的控制輸入方式，并為操控者提供一個直觀的多關節串聯機器人狀態反饋，從而有效提高機器人的控制精度。本發明可廣泛應用于機器人領域中。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種多關節串聯移動機器人控制系統、遙控系統及方法。

背景技術

一般的移動機器人大多基于輪子和履帶，其體積大而且適應性較差，不適合用在一些狹小的、復雜多變的空間；而串聯多關節移動機器人冗余的關節自由度能夠使其在復雜空間中爬行作業，而且串聯式的連接方式能夠使機器人本體體積大大減小，適用在極其狹窄的空間，如狹長的管道等；而多關節串聯移動機器人的實現需要一個能夠滿足控制實時性，又能便于實現的控制系統來支撐。另外，多關節串聯移動機器人能夠應用在人類難以到達的空間，操作者一般難以觀察到機器人的姿態。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種多關節串聯移動機器人控制系統、遙控系統及方法。

本發明所采取的技術方案是：

一種多關節串聯移動機器人控制系統，包括主控模塊、總線和多個關節控制模塊，所述主控模塊與總線連接，所述多個關節控制模塊均與總線相連接；

所述主控模塊，用于分析數據并通過總線對關節控制模塊發出控制指令；

所述關節控制模塊，用于根據控制指令對機器人的各個關節進行控制。

作為所述的一種多關節串聯移動機器人控制系統的進一步改進，所述主控模塊包括第一微處理器、攝像頭、無線通信模塊、按鍵模塊、第一邏輯通訊電路、FLASH模塊、電源管理模塊、時鐘電路、紅外傳感器、外部通信接口和氣體傳感器；

所述第一微處理器分別與無線通信模塊、按鍵模塊、第一邏輯通訊電路、FLASH模塊、電源管理模塊、時鐘電路、紅外傳感器、外部通信接口和氣體傳感器相連接，所述無線通信模塊與攝像頭連接，所述第一邏輯通訊電路與總線相連接。

作為所述的一種多關節串聯移動機器人控制系統的進一步改進，所述關節控制模塊包括第二微處理器、第二邏輯通訊電路和驅動狀態反饋模塊；

所述第二微處理器分別與第二邏輯通訊電路和驅動狀態反饋模塊相連接，所述第二邏輯通訊電路與總線相連接；

所述驅動狀態反饋模塊，用于反饋機器人關節的狀態信息。

作為所述的一種多關節串聯移動機器人控制系統的進一步改進，所述關節控制模塊還包括有燈光模塊，所述第二微處理器的輸出端與燈光模塊的輸入端連接。

作為所述的一種多關節串聯移動機器人控制系統的進一步改進，所述第一邏輯通訊電路包括第一邏輯非門芯片和第一邏輯門芯片。

作為所述的一種多關節串聯移動機器人控制系統的進一步改進，所述第二邏輯通訊電路包括第二邏輯非門芯片和第二邏輯門芯片。

本發明所采用的另一個技術方案是：

一種多關節串聯移動機器人遙控系統，包括上位機、雙目攝像頭和安裝有所述控制系統的多關節串聯移動機器人本體；

所述上位機與雙目攝像頭相連接，所述上位機與多關節串聯移動機器人本體無線連接。

本發明所采用的再一個技術方案是：

一種多關節串聯移動機器人控制方法，包括以下步驟：