[發(fā)明專利]一種移動(dòng)機(jī)器人障礙物感知方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910525787.6
• 申請(qǐng)日: 2019-06-18
• 公開（公告）號(hào): CN112180910A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

1.一種移動(dòng)機(jī)器人障礙物感知方法，其特征在于，包括：

采集當(dāng)前時(shí)刻的環(huán)境數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，生成所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖；

若所述當(dāng)前時(shí)刻是初始時(shí)刻，則將所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖轉(zhuǎn)換為所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖；若所述當(dāng)前時(shí)刻不是初始時(shí)刻，則根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖和上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖；

根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖，感知障礙物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖和上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖，包括：

基于移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，將上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖映射至所述當(dāng)前時(shí)刻的移動(dòng)機(jī)器人坐標(biāo)系中，得到所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖；

將所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖和所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖進(jìn)行融合，生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，將上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖映射至所述當(dāng)前時(shí)刻的移動(dòng)機(jī)器人坐標(biāo)系中，得到所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖，包括：

獲取移動(dòng)機(jī)器人上一時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括所述移動(dòng)機(jī)器人的速度、加速度和角速度；

根據(jù)所述速度和加速度，將上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖進(jìn)行平移處理生成平移映射圖；

根據(jù)所述角速度，對(duì)所述平移映射圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)處理，生成所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖和所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖進(jìn)行融合，生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖，包括：

將所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖和所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖均為劃分成包含若干柵格的柵格圖，并設(shè)置各個(gè)柵格具有障礙物的置信度；

將所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖與所述位置圖的對(duì)應(yīng)柵格的置信度進(jìn)行數(shù)值相加；

根據(jù)相加后的柵格及其置信度，生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖轉(zhuǎn)換為所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖，包括：

基于所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖，得到障礙物的點(diǎn)坐標(biāo)；

將所述障礙物的點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述障礙物的柵格坐標(biāo)；

按照所述障礙物的柵格坐標(biāo)，將初始化后的柵格圖作為所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖。

6.一種移動(dòng)機(jī)器人障礙物感知裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于：采集當(dāng)前時(shí)刻的環(huán)境數(shù)據(jù)；

即時(shí)分布圖生成模塊，用于：根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，生成所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖；

局部分布圖生成模塊，用于：若所述當(dāng)前時(shí)刻是初始時(shí)刻，則將所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖轉(zhuǎn)換為所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖；若所述當(dāng)前時(shí)刻不是初始時(shí)刻，則根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖和上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖；

感知模塊，用于：根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖，感知障礙物。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，局部分布圖生成模塊，還用于：

基于移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，將上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖映射至所述當(dāng)前時(shí)刻的移動(dòng)機(jī)器人坐標(biāo)系中，得到所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖；

將所述上一時(shí)刻的局部障礙物分布圖在當(dāng)前時(shí)刻的位置圖和所述當(dāng)前時(shí)刻的即時(shí)障礙物分布圖進(jìn)行融合，生成所述當(dāng)前時(shí)刻的局部障礙物分布圖。