[發明專利]觸發自動駕駛車輛的用于捕獲數據的傳感器的觸發邏輯

有效

• 申請號: 201910522376.1
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110895413B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 張滿江;吳官錫;張妍嫣
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.用于自動駕駛車輛的傳感器單元，所述傳感器單元包括：

傳感器接口，聯接至安裝在所述自動駕駛車輛的多個位置上的多個傳感器；

主機接口，聯接至主機系統，其中，所述主機系統配置成基于從所述傳感器獲得的傳感器數據來感知所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境并規劃路徑以自動地駕駛所述自動駕駛車輛；以及

多個傳感器控制模塊，每個傳感器控制模塊與所述多個傳感器中的一個傳感器對應，其中，所述傳感器控制模塊中的每個傳感器控制模塊包括：

延遲時間控制邏輯，經由所述主機接口從所述主機系統接收脈沖時間調節值，

延遲調節邏輯，經由所述主機接口從所述主機系統接收觸發時間調節值，并基于所述脈沖時間調節值和所述觸發時間調節值對從脈沖發生器接收的脈沖信號的多個脈沖中的至少一部分脈沖的時序進行修改，以及

觸發信號發生器，基于修改后的脈沖信號生成觸發信號，并將所述觸發信號傳輸至相應的傳感器。

2.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述脈沖時間調節值用于確定所述脈沖信號的原始脈沖與所述原始脈沖的修改后的脈沖之間的偏移。

3.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述觸發時間調節值用于確定所述脈沖信號中的哪些脈沖應進行修改，而所述脈沖信號的其余脈沖保持不變。

4.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述傳感器控制模塊中的每個傳感器控制模塊還包括寬度與極性調節邏輯，所述寬度與極性調節邏輯從所述主機系統接收寬度調節值，其中，所述觸發信號發生器基于所述寬度調節值對所述脈沖信號的脈沖中的至少一部分脈沖的脈沖寬度進行修改。

5.根據權利要求4所述的傳感器單元，其中，所述寬度與極性調節邏輯還配置成從所述主機系統接收極性調節值，其中，所述觸發信號發生器基于所述極性調節值對所述脈沖信號的脈沖中的至少一部分脈沖的極性進行修改。

6.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述多個傳感器包括一個或多個相機，并且其中，所述傳感器控制模塊中的與所述相機相關聯的每個傳感器控制模塊還包括每秒幀數控制邏輯，所述每秒幀數控制邏輯從所述主機系統接收每秒幀數值，其中所述每秒幀數值指定由相應相機生成的圖像幀的數量。

7.根據權利要求6所述的傳感器單元，其中，所述脈沖信號的脈沖中的至少一部分脈沖還基于所述每秒幀數值進行修改，以根據所述每秒幀數值利用修改后的脈沖以重復的方式生成所述觸發信號。

8.根據權利要求6所述的傳感器單元，其中，每個傳感器控制模塊還包括誤差檢測器，所述誤差檢測器基于所述觸發信號和所述每秒幀數值檢測任何潛在的幀丟失并且向所述主機系統提供與所述潛在的幀丟失相關的反饋信號。

9.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述傳感器控制模塊中的每個傳感器控制模塊從所述主機系統分別接收專門為相應的傳感器配置的所述脈沖時間調節值和所述觸發時間調節值。

10.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述傳感器控制模塊中的至少兩個傳感器控制模塊從所述主機系統接收不同的脈沖時間調節值或觸發時間調節值。

11.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述主機系統為所述傳感器控制模塊中的每個傳感器控制模塊配置脈沖時間調節值和觸發時間調節值，從而以協作方式觸發所述傳感器中的每個傳感器的捕獲時間以捕獲所述自動駕駛車輛周圍的駕駛環境。

12.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述傳感器接口包括與LIDAR裝置或一個或多個相機聯接的以太網接口。

13.根據權利要求1所述的傳感器單元，其中，所述傳感器接口包括聯接至GPS接收器和IMU裝置中的至少之一的GPS接口。