[發(fā)明專利]一種柔性減振手術(shù)機器人導(dǎo)絲遞送裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910520761.2
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110169826B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王宇;夏鑫;谷月;趙寶生;解志文;李元友;李尚書
• 申請（專利權(quán)）人: 遼寧科技大學(xué)
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;A61B90/00
• 代理公司: 鞍山嘉訊科技專利事務(wù)所(普通合伙) 21224
• 代理人: 張群

一種柔性減振手術(shù)機器人導(dǎo)絲遞送裝置及方法，包括軸向進給機構(gòu)、周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、彈性調(diào)整機構(gòu)、中間板、外殼，軸向進給機構(gòu)安裝在中間板上，彈性調(diào)整機構(gòu)也安裝在中間板上，彈性調(diào)整機構(gòu)的滑塊與中間板滑動連接，軸向進給機構(gòu)的活動滾輪通過軸承安裝在彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)的滑塊上，周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動中間板轉(zhuǎn)動。本發(fā)明對實現(xiàn)軸向進給運動的零件進行了合理的布局減少了機構(gòu)的復(fù)雜性同時也減輕了機構(gòu)的重量；實現(xiàn)了過載保護的性能防止了運動過程中對血管壁造成傷害；增加了運動的平穩(wěn)性同時也對零件起到了一定的保護作用；電動彈性調(diào)整機構(gòu)實現(xiàn)了全自動的機械要求，減少了人為造成的誤差使設(shè)備更加滿足醫(yī)療設(shè)備的高精度要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種柔性減振手術(shù)機器人導(dǎo)絲遞送裝置及方法。

背景技術(shù)

當今社會介入手術(shù)機器人以其各種顯著的優(yōu)勢備受現(xiàn)代人們的青睞，它給人們帶來了更加友好的治療方式，已成為了21世紀重要的一項研究。根據(jù)相關(guān)統(tǒng)計資料顯示，我國血管介入治療手術(shù)的手術(shù)量已經(jīng)達到了幾十萬例，而且每年還以不同的速度在增長。在這種嚴峻的形式下，開發(fā)微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人是十分必要的。其中微創(chuàng)心血管介入手術(shù)機器人中送管機構(gòu)是該系統(tǒng)中的一個重要的機構(gòu)，因此對手術(shù)機器人遞送機構(gòu)的研究是具有一定的意義和價值。

授權(quán)公開號為CN102210610B的中國專利公開了一種“微創(chuàng)血管手術(shù)機器人推進機構(gòu)”，該機構(gòu)軸向進給運動利用導(dǎo)軌絲杠機構(gòu)來實現(xiàn)，此機構(gòu)在實現(xiàn)進給運動過程中缺乏過載保護的作用，運動過程中遇到血管壁容易給人體造成危害。授權(quán)公告號為CN101933837A的中國專利公開了一種“微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人送管機構(gòu)”，利用齒輪組和滾輪組合實現(xiàn)軸向進給運動，同時也利用齒輪傳動實現(xiàn)周向旋轉(zhuǎn)運動。但軸向運動的實現(xiàn)運用了過多的齒輪結(jié)構(gòu)，加大了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性。周向旋轉(zhuǎn)運動利用齒輪機構(gòu)來實現(xiàn)缺乏一定的防護作用；調(diào)節(jié)機構(gòu)采用人為調(diào)節(jié)必然存在一些人為造成的調(diào)節(jié)誤差；而且此機構(gòu)還缺乏一些柔性緩振元件。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種柔性減振手術(shù)機器人導(dǎo)絲遞送裝置及方法，對實現(xiàn)軸向進給運動的零件進行了合理的布局減少了機構(gòu)的復(fù)雜性同時也減輕了機構(gòu)的重量；實現(xiàn)了過載保護的性能防止了運動過程中對血管壁造成傷害；柔性減振材料和磁力傳動聯(lián)軸器的加入增加了運動的平穩(wěn)性同時也對零件起到了一定的保護作用；電動彈性調(diào)整機構(gòu)實現(xiàn)了全自動的機械要求，減少了人為造成的誤差使設(shè)備更加滿足醫(yī)療設(shè)備的高精度要求。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種柔性減振手術(shù)機器人導(dǎo)絲遞送裝置，包括軸向進給機構(gòu)、周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、彈性調(diào)整機構(gòu)、中間板、外殼，所述軸向進給機構(gòu)安裝在中間板上，所述彈性調(diào)整機構(gòu)也安裝在中間板上，彈性調(diào)整機構(gòu)的滑塊與中間板滑動連接，所述軸向進給機構(gòu)的活動滾輪通過軸承安裝在彈性調(diào)節(jié)機構(gòu)的滑塊上，所述周向旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動中間板轉(zhuǎn)動。

所述軸向進給機構(gòu)包括電機I、大齒輪、小齒輪I、小齒輪II、小齒輪III、小齒輪IV、活動滾輪I、固定滾輪I、活動滾輪II、固定滾輪II、扭矩傳感器軸、傳動軸I、傳動軸II、傳動軸III，所述電機I固定在中間板上，電機I的輸出軸與大齒輪傳動連接，大齒輪的兩側(cè)分別與小齒輪I、小齒輪III嚙合，小齒輪I與小齒輪II嚙合，小齒輪III與小齒輪IV嚙合；所述扭矩傳感器軸安裝在中間板上，扭矩傳感器軸的一端連接小齒輪I，另一端連接固定滾輪II；傳動軸II通過滾動軸承安裝在中間板上，一端連接小齒輪III，另一端固定連接固定滾輪I；傳動軸I和傳動軸III通過滾動軸承安裝在彈性調(diào)整機構(gòu)的滑塊I和滑塊II上，傳動軸I的一端連接小齒輪II另一端連接活動滾輪II，傳動軸III的一端連接小齒輪IV，另一端連接活動滾輪I。

所述活動滾輪I和活動滾輪II為凸輪，固定滾輪I和固定滾輪II為凹輪；或者活動滾輪I和活動滾輪II為凹輪，固定滾輪I和固定滾輪II為凸輪。