[發明專利]一種基于智能網聯平臺的V2I應用功能測試方法

有效

• 申請號: 201910519679.8
• 申請日: 2019-06-17
• 公開（公告）號: CN110248311B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 易茂;陳濤;張強;夏芹;譙杰;任翔
• 申請（專利權）人: 重慶西部汽車試驗場管理有限公司;中國汽車工程研究院股份有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/029;H04W4/06;H04W4/44;H04W24/10;G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 重慶天成卓越專利代理事務所(普通合伙) 50240
• 代理人: 路寧

1.一種基于智能網聯平臺的V2I應用功能測試方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，OBU獲取智能網聯汽車行駛狀態數據，將獲取的行駛狀態數據和智能網聯汽車實際位置數據實時上傳智能網聯平臺；

S2，RSU獲取并廣播路側其他設備提供的道路信息，路側其他設備的信息同時進行實時上傳智能網聯平臺操作；

所述S2包括：

S2-1，通過RSU獲取交通信號燈實時狀態，并將此信息廣播；交通信號燈通過自身的網聯功能，將信號燈狀態實時同步到智能網聯平臺；

S2-2，通過RSU獲取道路限速設備的限速數據，并將此信息廣播；限速設備數據通過自身的網聯功能，將路段限速信息實時同步到智能網聯平臺；

S2-3，通過RSU獲取道路危險狀態采集設備的危險狀態數據，并將此信息廣播；道路狀態采集設備通過自身的網聯功能，將道路的實時危險狀態信息同步到智能網聯平臺；

S2-4，通過RSU獲取路側感知和識別設備的識別結果數據，并將此信息廣播；路側感知和識別設備通過自身的網聯功能，將識別結果數據同步到智能網聯平臺；

S2-5，智能網聯汽車搭載的獨立高精度厘米級定位數據采集設備，在測試過程中，采集車輛行駛狀態數據、預警信息，并將所有采集數據進行同步處理，分析應用效果執行期間，對應的車輛行駛狀態，然后將分析結果上傳至智能網聯平臺，智能網聯平臺根據V2I應用對應的評價標準，分析和對比，數據采集系統設備的結果數據、路側其他設備上報的結果數據，在全部測試過程中，是否符合V2I應用對應的評價標準參數，最終輸出測試評價報告；

S3，OBU接收RSU廣播信息，判斷是否激活預警，執行應用功能；通過數據采集系統自身高精度定位功能，計算智能汽車行駛參數、以及車輛與RSU安裝位置的相對距離，利用數據采集系統圖像或語音識別功能，采集測試過程中的預警信息，并將采集的異源數據在本地同步，同時將分析結果上傳平臺，分析結果包含標記出應用效果內容、發生時刻對應的車行狀態、相對距離；

所述S3包括：

S3-1，OBU根據實時信號燈狀態信息，執行信號燈提醒、信號燈狀態顯示、闖紅燈預警應用；應用效果包括實時燈態及倒計時顯示、報警圖像或語音提示，車輛自動執行剎車、加/減速響應的任意一種或多種組合形式，數據采集系統搭載于測試車輛上，其利用自身的高精度厘米級定位功能，計算測試過程中的行車狀態信息、采集車內提示的信號燈燈色及對應倒計時、闖紅燈報警語音或圖像，并同步所有數據，標記出當車輛發生闖紅燈報警時對應的行車狀態，包括車速、航向、加速度、相對距離、自動執行剎車或加/減速行為，標記測試過程中提示的信號燈燈色和對應倒計時，并將標記結果上傳智能網聯平臺；

S3-2，OBU根據接收到的限速信息，執行限速提醒應用功能，應用效果包括圖片或語音形式的限速提示、車輛自動執行剎車或減速行為的任意一種或多種組合形式；數據采集系統搭載于測試車輛上，其利用自身的高精度定位功能，計算測試過程中的行車狀態信息、采集車內提示的限速信息，包括限速起點位置和終點位置及路段限速，并同步所有數據，標記出當車輛發生限速提醒時對應的行車狀態，包括車速、航向、加速度、相對距離、自動執行剎車或加/減速行為，并將標記結果上傳智能網聯平臺；

S3-3，OBU根據接收到的道路危險信息，執行道路危險狀態提醒應用功能，應用效果包括以圖片或語音形式的危險提醒、車輛自動執行變道、加/減速度響應的任意一種或多種組合形式；數據采集系統搭載于測試車輛上，其利用自身的高精度定位功能，計算測試過程中的行車狀態信息、采集車內的危險提示信息，包括危險類型，距離危險路段的距離，標記當車輛發生危險道路信息提示時對應的行車狀態，包括車速、航向、加速度、相對距離、自動執行變道、加/減速行為，并將標記結果上傳智能網聯平臺；

S3-4，OBU根據接收到的弱勢交通參與者信息，執行弱勢交通參與者避撞應用功能，應用效果包括以圖片或語音形式的弱勢交通參與者提醒、避撞預警、車輛自動執行變道、加/減速響應的任意一種或多種組合形式；數據采集系統搭載于測試車輛上，其利用自身的高精度定位功能，計算測試過程中的行車狀態信息，采集車內弱勢交通參與者提示信息，碰撞預警信息，標記當車輛發生碰撞預警信息時對應的行車狀態，包括車速、航向、加速度、相對距離、自動執行變道、加/減速行為，并將標記結果上傳智能網聯平臺；

S4，智能網聯平臺根據路側其他設備同步的結果數據、應用評價標準、數據采集設備上報的分析結果，判斷應用效果是否符合應用評價標準，是否與實際的路側信息保持一致，然后平臺給出測試評價結果報告，其中，應用評價標準由V2I應用功能定義制定；

所述S4包括信號燈信息顯示測試：

S4-1，智能聯網平臺將測試過程中信號燈上傳至平臺的狀態記錄，與數據采集系統標記的信號燈提醒發生時刻車內的提示內容進行對比，判斷車內收到的提示內容，是否與信號燈本身狀態一致，包括燈色和對應倒計時；判斷車輛的行駛狀態是否滿足測試的有效性要求，滿足則測試有效，輸出測試報告，不滿足測試的有效性要求，則繼續進行測試操作；

所述S4還包括闖紅燈預警測試：

S4-2，智能網聯平臺將測試過程中信號燈狀態記錄進行上傳，與數據采集系統標記的闖紅燈預警提示激活時刻對應的車速、車輛與停止線的相對距離信息進行對比，計算當車內發生闖紅燈預警時，車輛是否有足夠的時間和距離避免發生闖紅燈，從而判斷預警信息是否提示合理；若車輛自動執行減速操作，則判斷車輛在紅燈期間，是否越過停車線；判斷車輛的行駛狀態是否滿足測試的有效性要求，滿足則測試有效，輸出測試報告，不滿足測試的有效性要求，則繼續進行測試操作；

所述闖紅燈預警測試包括：

獲取智能汽車到停止線的距離時刻，記為試驗開始時間；

獲取智能汽車到停止線的距離≦-L_vehicle時，記為試驗結束時間；

試驗開始時間至試驗結束時間內，RSU上報數據和數據采集系統的時間誤差需滿足有效性要求；

A，智能汽車通過測試所需要的條件為，測試開始到測試結束，采集的智能汽車到停止線的距離≥-L_vehicle，數據采集系統記錄的報警時刻的第一次報警對應的智能汽車超過停止線一車身位置的時間，第一次報警時刻對應的燈色為紅燈，則通過；

B，測試開始到測試結束，采集的智能汽車到停止線的距離≥-L_vehicle，數據采集系統記錄中無報警信號，且此過程中的燈色始終為綠燈或黃燈，則通過；

C，測試開始到測試結束，采集的智能汽車到停止線的距離≥-L_vehicle，數據設備未采集到報警信號，且此過程中的記錄燈色從紅燈變成黃燈或綠燈，則通過；

D，測試開始到測試結束，采集的智能汽車到停止線的距離＝0且V_Vehicle＝0，數據采集系統記錄中無報警信號，則通過；在A至D步驟以外情況均為不通過；

所述S4還包括道路限速提醒測試：

S4-3，智能網聯平臺將測試過程中路側限速的限速和路段記錄進行上傳，與數據采集系統標記的車內限速提醒激活時刻對應的車速、車輛與限速起點的相對距離信息進行對比，計算當車內發生限速提醒時，車輛是否有足夠的時間和距離避免發生超速行為，從而判斷限速提醒是否合理；若車輛自動執行減速操作，則判斷當車輛在駛入限速路段時，車速是否降低至不超過限速的20％以內；

①獲取智能汽車到停止線相對距離≥150米時，測試開始；

②獲取智能汽車到停止線相對距離≦-L_vehicle，測試結束；

③測試過程中，收到的提示信息分別是在T時刻；

④查找T時刻對應的相對距離R和對應的車速V；

智能汽車通過測試所需要的條件為，

①智能汽車到停止線相對距離R≥50米，收到提示信號，則測試通過；

②智能汽車到停止線相對距離R50米，且智能汽車速度V≥V_限速速度，收到提示信號，則測試通過；

③智能汽車到停止線相對距離R50米，且智能汽車速度V＜V_限速速度，未收到提示信號，則測試通過；

其中V_限速速度為平臺下發到RSU的信息；

所述S4包括道路危險狀態提醒測試：

S4-4，智能網聯平臺將測試過程中道路危險狀態采集設備的道路危險信息記錄進行上傳，與數據采集系統標記的車內危險狀態提醒激活時刻對應的危險信息內容、車速、車輛與危險路段相對距離信息進行對比，判斷當車內提示道路危險時，提示內容是否一致，車輛是否有足夠的時間和距離避開危險路段或減速至可安全通過或停車，從而判斷危險狀態提醒是否合理；若車輛自動執行變道、減速、停車操作，則判斷車輛行為是否與危險信息相符；

彎道信息提醒測試包括：

S4-5，OBU采集數據和RSU采集數據進行比較判斷過程為，

②獲取智能汽車到停止線相對距離≥150米時，測試開始；

②獲取智能汽車到停止線相對距離≦-L_vehicle，測試結束；

③測試過程中，收到的提示信息分別是在T1、T2、T3…時刻；

④查找T1、T2、T3…時刻對應的相對距離R1、R2、R3.....

智能汽車通過測試所需要的條件為，

獲取智能汽車到停止線相對距離R≥0時，收到提示信息則通過。