[發(fā)明專利]一種基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910519111.6
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN112079257A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李弢霖;李斌;夏藝萌;王敏學(xué);駱亦琦;梁瀟瀟
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南釜晟智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/46
• 代理公司: 北京尚鉞知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11723
• 代理人: 王志東

1.一種基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

用于處理數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)；

與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)連接，用于識別吊具相對天車擺動位移的圖像采集系統(tǒng)，所述圖像采集系統(tǒng)設(shè)置在天車車架下方；

與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)連接，用于監(jiān)測吊繩伸出長度的轉(zhuǎn)動角度測量器，所述轉(zhuǎn)動角度測量器設(shè)置在天車卷筒上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集系統(tǒng)用于識別吊具相對天車擺動位移具體為，所述圖像采集系統(tǒng)包括：設(shè)置在吊具上端的待捕捉標(biāo)記；設(shè)置在天車車架下方，用于實時獲取待捕捉標(biāo)記位置的標(biāo)記捕捉裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集系統(tǒng)與所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)連接連接具體為：所述標(biāo)記捕捉裝置通過信號與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)記捕捉裝置為攝像頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)記捕捉裝置為紅外探測器，所述待捕捉標(biāo)記為紅外發(fā)射器。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)記捕捉裝置為雷達(dá)探測器，所述待捕捉標(biāo)記為雷達(dá)波反射器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動角度測量器用于監(jiān)測吊繩伸出長度具體為，所述轉(zhuǎn)動角度測量器的轉(zhuǎn)動軸與天車卷筒的轉(zhuǎn)動軸同軸連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動角度測量器為絕對式編碼器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動角度測量器為多盤絕對式編碼器。

10.一種基于圖像采集的吊物重心位置監(jiān)測方法，其特征在于，包括以下步驟：識別天車吊起貨物后的擺長L；

實時識別沿天車運動方向天車與貨物的相對位移d；

計算貨物相對天車的擺動角度θ；

以擺長L和擺動角度θ建立天車與貨物重心的極坐標(biāo)運動軌跡模型。