[發(fā)明專利]用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910515999.6
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110319844B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂能超;文家強(qiáng);吳超仲;褚端峰;高策
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉琰

1.一種用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法，其特征在于，該方法包括：交叉口的簡易表達(dá)方法和車路目標(biāo)匹配方法；其具體步驟為：

交叉口的簡易表達(dá)方法：

S1、選定交叉路口并預(yù)先采集其中心點(diǎn)處的經(jīng)緯度信息，同時(shí)采集各分支路口停車線中點(diǎn)處的經(jīng)緯度信息；

S2、在交叉路口所在平面基于交叉路口中心點(diǎn)和正東方向建立極坐標(biāo)系，通過經(jīng)緯度信息計(jì)算確定各分支路口停車線中點(diǎn)的極角，從而進(jìn)一步獲得分支路口的極角范圍；

S3、根據(jù)各個分支路口獨(dú)特?zé)o重復(fù)的極角范圍，依次賦予其特定編號；

車路目標(biāo)匹配方法：

S4、計(jì)算目標(biāo)車輛所在點(diǎn)與交叉口中心點(diǎn)的距離即極徑，明確目標(biāo)車輛是否處于交叉路口區(qū)域；

S5、觀測目標(biāo)車輛所在點(diǎn)的極徑的變化趨勢，判定目標(biāo)車輛的行駛方向；獲得目標(biāo)車輛所在點(diǎn)的極角，并將其與各個分支路口極角范圍進(jìn)行匹配，確定目標(biāo)車輛所處分支路口。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法，其特征在于，步驟S1的具體方法為：

選定具有N個分支的交叉路口，測量采集路口中心點(diǎn)O處的經(jīng)緯度信息L_O、B_O，同時(shí)采集各分支路口停車線中點(diǎn)處的經(jīng)緯度信息L_i、B_i，1≤i≤N，路口中心點(diǎn)是指交叉路口的各分支匯合的交點(diǎn)，包括：

任意選定一普通類型的交叉路口，確定其分支路口數(shù)為N、中心點(diǎn)O以及分支路口停車線中點(diǎn)；

利用地理信息采集設(shè)備預(yù)先測量交叉路口中心點(diǎn)O處的經(jīng)緯度信息和各個分支路口停車線中點(diǎn)的經(jīng)緯度信息L_i、B_i。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法，其特征在于，步驟S2中建立極坐標(biāo)系的具體方法為：

建立與交叉路口同一平面的極坐標(biāo)系，測定各個分支路口停車線中點(diǎn)處的極角θ_i，通過分支路口與其停車線中點(diǎn)的空間位置關(guān)系得到各分支路口的極角變化范圍θ_i1～θ_i2，1≤i≤N。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法，其特征在于，步驟S2中獲得分支路口的極角范圍的具體方法為：

計(jì)算獲得各分支路口停車線中點(diǎn)在極坐標(biāo)系中的極角，取逆時(shí)針方向?yàn)檎桓鶕?jù)停車線中點(diǎn)的極角及其與分支路口的空間位置關(guān)系，得到分支路口的極角范圍，各分支路口極角范圍無重疊部分。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法，其特征在于，步驟S3中進(jìn)行編號的具體方法為：

結(jié)合各分支路口的極角變化范圍，給各個分支路口進(jìn)行特定編碼，其編碼信息記為S_i，1≤i≤N；包括：

按照遞增規(guī)則，分別給各分支路口極角范圍進(jìn)行排序；

按照分支路口極角范圍差異，依次序給各個分支路口標(biāo)定獨(dú)特的編碼信息S₁～S_N。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車路協(xié)同環(huán)境下交叉路口表達(dá)及車路目標(biāo)匹配的方法，其特征在于，步驟S4中計(jì)算目標(biāo)車輛所在點(diǎn)與交叉口中心點(diǎn)的距離即極徑，明確目標(biāo)車輛是否處于交叉路口區(qū)域的具體方法為：

目標(biāo)車輛P通過GPS、北斗或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取其位置信息，位置信息包括經(jīng)緯度信息和航向角信息，包括：

目標(biāo)車輛P通過車載定位系統(tǒng)獲取自身位置信息；

根據(jù)目標(biāo)車輛實(shí)時(shí)經(jīng)緯度信息L_P、B_P和交叉口中心點(diǎn)經(jīng)緯度信息L_O、B_O，計(jì)算目標(biāo)車輛P與交叉路口中心點(diǎn)O的距離d_PO，即極徑；

比較距離d_PO與閾值D的大小關(guān)系，判定目標(biāo)車輛P是否在交叉路口區(qū)域范圍內(nèi)。