[發明專利]用于處理點云數據的方法和裝置

在審

• 申請號: 201910515346.8
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110246166A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 盧維欣;萬國偉;周堯;付向宇;袁鵬飛;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T17/20
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于處理點云數據的方法，包括：

獲取第一點云數據的至少一個第一關鍵點，以及獲取與所述至少一個第一關鍵點對應的至少一個匹配點，其中，所述匹配點由所述第一點云數據的第一特征向量、第二點云數據的第二特征向量、至少一個第一關鍵點、所述第二點云數據的至少一個第二關鍵點以及預先建立的匹配點生成模型確定，所述第一點云數據和所述第二點云數據為不同視角獲取的同一場景的點云數據，所述至少一個第二關鍵點由所述至少一個第一關鍵點以及所述第一點云數據與所述第二點云數據之間的預設第一轉換參數確定，所述匹配點生成模型用于表征第一點云數據、第二點云數據、至少一個第一關鍵點與至少一個匹配點之間的對應關系；

根據所述至少一個第一關鍵點以及所述至少一個匹配點，確定所述至少一個第一關鍵點與所述至少一個匹配點之間的第二轉換參數；

根據所述第二轉換參數以及所述至少一個第一關鍵點，確定與所述第一關鍵點對應的至少一個第三關鍵點；

根據所述第一點云數據與所述第二點云數據之間的預設第三轉換參數以及所述至少一個第一關鍵點，確定與所述至少一個第一關鍵點對應的至少一個第四關鍵點；

根據所述至少一個匹配點、所述至少一個第三關鍵點和所述至少一個第四關鍵點，確定所述匹配點生成模型的損失函數。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述至少一個匹配點、所述至少一個第三關鍵點和所述至少一個第四關鍵點，確定所述匹配點生成模型的損失函數，包括：

根據所述至少一個匹配點和所述至少一個第四關鍵點，確定第一損失函數；

根據所述至少一個第三關鍵點和所述至少一個第四關鍵點，確定第二損失函數；

根據所述第一損失函數、所述第二損失函數以及預設的平衡因子，確定所述損失函數。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

根據所述至少一個第一關鍵點以及所述至少一個匹配點，對所述第一點云數據和所述第二點云數據進行配準。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述獲取第一點云數據的第一關鍵點，包括：

獲取第一點云數據中點的第一特征向量；

根據所述第一特征向量，確定所述第一點云數據的第一關鍵點。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述獲取與所述至少一個第一關鍵點對應的至少一個匹配點，包括：

獲取所述第二點云數據中點的第二特征向量；

根據所述第一轉換參數以及所述至少一個第一關鍵點，確定所述第二點云數據的至少一個第二關鍵點；

基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一個第一關鍵點、所述至少一個第二關鍵點以及預先建立的匹配點生成模型，確定與所述至少一個第一關鍵點對應的至少一個匹配點。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一個第一關鍵點、所述至少一個第二關鍵點以及預先建立的匹配點生成模型，確定與所述至少一個第一關鍵點對應的至少一個匹配點，包括：

對于所述至少一個第一關鍵點中的第一關鍵點，根據所述第一點云數據，確定該第一關鍵點的第一預設數量個第一臨近點；

對于所述至少一個第二關鍵點中的第二關鍵點，根據預設的搜索半徑以及預設的網格尺寸，確定該第二關鍵點的第二預設數量個候選關鍵點；根據所述第二點云數據，確定所述第二預設數量個候選關鍵點中候選關鍵點的第一預設數量個第二臨近點；

基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一臨近點、所述第二臨近點以及所述匹配點生成模型，確定所述至少一個匹配點。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述根據所述第一點云數據，確定該第一關鍵點的第一預設數量個第一臨近點，包括：

將該第一關鍵點作為中心，根據預設的鄰域距離，確定該第一關鍵點的鄰域空間；將所述鄰域空間內的點作為該第一關鍵點的第一臨近點。