[發(fā)明專利]一種基于激光雷達的頭掛一體式半掛車外廓參數(shù)測量方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910515239.5
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110412601A
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王曉東;王孖豪
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/88;G01S7/48;G01S7/487;G01S7/493
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務(wù)所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

一種基于激光雷達的頭掛一體式半掛車外廓參數(shù)測量方法，包括以下步驟：步驟1：當(dāng)車輛進入檢測區(qū)域后，收集激光雷達掃描獲得的點云數(shù)據(jù)，對點云數(shù)據(jù)進行初步過濾處理；步驟2：計算車輛中軸線位置并設(shè)定可能存在干擾物區(qū)域，過濾掉此區(qū)域中的點云數(shù)據(jù)；步驟3：計算出測量半掛車車長所需的關(guān)鍵點云數(shù)據(jù)坐標點的坐標值，并計算出半掛車長度參數(shù)；步驟4：找出首次滿足條件h?h_f＜Δx₁后首次滿足條件h?h_f＞Δx₂的數(shù)據(jù)幀之后的所有點云數(shù)據(jù)幀中Y軸坐標值最大的坐標點，即為半掛車的高度h的值；計算出首次滿足條件h?h_f＜Δx₁后首次滿足條件h?h_f＞Δx₂的數(shù)據(jù)幀之后的所有點云數(shù)據(jù)幀中每幀x_imax?x_imin的值，其中的最大值即為半掛車寬度w的值。本發(fā)明能夠顯著的提高半掛車外廓參數(shù)測量工作的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛外廓自動檢測領(lǐng)域，具體是一種基于激光雷達的頭掛一體式半掛車外廓參數(shù)測量方法。

背景技術(shù)

由工業(yè)和信息化部組織全國汽標委修訂的強制性國家標準《汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值》(GB1589-2016)于2016年7月26日由質(zhì)檢總局、國家標準委正式批準發(fā)布。該標準規(guī)定了汽車、掛車及汽車列車的外廓尺寸及質(zhì)量限值，適用于在道路上使用的所有車輛，是汽車行業(yè)最基本的技術(shù)標準之一。與舊國標GB1589-2004相比，新國標GB1589-2016增加了中置軸車輛運輸掛車及列車、中置軸貨運掛車及列車等新車型；增加了牽引車、半掛車匹配運輸相關(guān)參數(shù)的規(guī)定，并明確了其外廓尺寸測量要求。

目前市場上常見的基于激光雷達的車輛外廓尺寸自動測量系統(tǒng)往往只能如測量其它種類車輛一樣，僅能檢測出牽引車頭與半掛車整體的外廓尺寸參數(shù)；少數(shù)能檢測半掛車外廓尺寸參數(shù)的自動測量系統(tǒng)也基本無法在頭掛一體的情況下準確的測量半掛車的外廓尺寸參數(shù)。

當(dāng)前涉及半掛車外廓參數(shù)測量方法中，與本方案較為接近的包括：發(fā)明專利(申請?zhí)枺?01510666390.0，名稱：半掛車外輪廓尺寸的自動檢測方法)通過三個測量傳感器和三個觸發(fā)器完成包括半掛車車長、車寬、車高的測量；發(fā)明專利(申請?zhí)枺?01510961996.7，名稱：一種車輛外廓尺寸測量方法和系統(tǒng))通過三維激光雷達掃描，根據(jù)檢測區(qū)域中待測車輛的三維外廓坐標信息，獲取檢測區(qū)域中待測車輛的外廓尺寸信息；發(fā)明專利(申請?zhí)枺?01620182576.9，名稱：一種激光掃描車輛外輪廓尺寸測量裝置)通過分析激光雷達掃描得到的坐標信息，獲取車輛的外廓尺寸參數(shù)；實用新型專利(申請?zhí)枺?01620182579.2，名稱：一種可移動式激光掃描車輛外輪廓尺寸測量裝置)通過設(shè)計一種可移動的移動支架安裝激光掃描裝置，來計算車輛外廓尺寸信息。

綜上所述，當(dāng)前方法存在著如下不足：

(1)當(dāng)前類似方案需要設(shè)備較多，安裝復(fù)雜。部分方案為對半掛車外廓參數(shù)進行測量，需要增加額外的硬件設(shè)備，而其他方案對于設(shè)備安裝位置、安裝方式要求非常嚴格，也缺乏對各種類型半掛車都能進行測量的普適性。

(2)真實檢車環(huán)境下，牽引車頭與半掛車間連接有電源線、剎車氣管線和駐車制動器高壓氣管等諸多設(shè)備，會對半掛車外廓參數(shù)的測量造成影響及干擾。當(dāng)前大多數(shù)類似的方案中沒有為此對檢測區(qū)域做一定限制或?qū)す饫走_掃描數(shù)據(jù)進行篩選，勢必會在真實檢測過程中存在一定的問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有半掛車外廓參數(shù)測量方法的不足，本發(fā)明提出了一種基于激光雷達的頭掛一體式半掛車外廓參數(shù)測量方法，無需對牽引車頭與半掛車進行分離，能夠顯著的提高半掛車外廓參數(shù)測量工作的效率。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種基于激光雷達的頭掛一體式半掛車外廓參數(shù)測量方法，包括以下步驟：