[發明專利]一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置

在審

• 申請號: 201910515230.4
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110315550A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 吳瑞明;陳凱旋;陳凱翔;蔡澤林;馮浩然;柴亞珂;胡益旻
• 申請（專利權）人: 浙江科技學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/12;B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 杭州中利知識產權代理事務所(普通合伙) 33301
• 代理人: 盧海龍

1.一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置，其特征在于：包括AGV小車（1）、車載微型書架（2）、升降機構（8）、存取書機構（11）和CCD攝像機（28），AGV小車（1）上方右端設有車載微型書架（2），AGV小車（1）上方左端設有升降機構（8），升降機構（8）上方設有存取書機構（11），存取書機構（11）右端設有CCD攝像機（28）。

2.如權利要求1所述的一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置，其特征在于：所述AGV小車（1）包括底盤、工控機、WIFI模塊、PLC、CCD攝像機、視頻采集卡和動力電池，底盤內安裝有工控機、WIFI模塊、PLC、CCD攝像機、視頻采集卡和動力電池，工控機與PLC電性連接，PLC與WIFI模塊、CCD攝像機、視頻采集卡、動力電池均電性連接。

3.如權利要求1所述的一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置，其特征在于：所述車載微型書架（2）用于存放書籍；所述車載微型書架（2）為弧形桶狀隔層結構，車載微型書架（2）內部腔體通過隔板分成8個隔層；所述車載微型書架（2）的弧線圓心與升降機構（8）的回轉中心重合。

4.如權利要求1所述的一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置，其特征在于：所述升降機構（8）用于調節存取書機構（11）的高度；所述升降機構（8）包括軸承座（3）、軸（4）、第一步進電機（5）、主動齒輪（6）、從動齒輪（7）、第二步進電機（9）、升降機構支架（10）和絲桿，軸承座（3）與第一步進電機（5）均固定在AGV小車（1）的車架上，軸承座（3）包括下軸承座（3-1）和上軸承座 （3-2），軸承座（3）內配合有軸（4）；所述從動齒輪（7）與升降機構支架（10）剛性連接，從動齒輪（7）中部配合有軸（4）；所述第一步進電機（5）的輸出軸上固定有主動齒輪（6），主動齒輪（6）與從動齒輪（7）相嚙合；所述第二步進電機（9）的輸出軸上配合有絲桿，絲桿上配合有取書機構（11）。

5.如權利要求1所述的一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置，其特征在于：所述存取書機構（11）用于存取書籍；所述存取書機構（11）包括上機械臂和下機械臂；所述上機械臂包括上機械手支架（23）、動力組件、推桿（25）和歸位彈簧（26），上機械手支架（23）固定于滑塊上，滑塊設于升降機構（8）的絲桿上；所述動力組件包括凸輪（24）和第五步進電機（29），第五步進電機（29）的輸出軸上安裝有凸輪（24），凸輪（24）兩側配合有推桿（25），推桿（25）通過鉸鏈連接在上機械手支架（23）上，推桿（25）與上機械手支架（23）之間設有歸位彈簧（26）；所述下機械臂包括絲桿機構、曲柄滑塊機構、四桿機構、第四步進電機（15）和夾書板（22），所述絲桿機構包括第三步進電機（12）、絲桿（13）、下機械手滑塊（14），第三步進電機（12）的輸出軸通過聯軸器連接有絲桿（13），絲桿（13）上配合有下機械手滑塊（14），下機械手滑塊（14）上設有第四步進電機（15），第四步進電機（15）的輸出軸上配合有曲柄滑塊機構，曲柄滑塊機構包括轉盤（16）、連桿（17）、滑軌（18）和連桿（19），轉盤（16）固定在第四步進電機（15）的輸出軸上，轉盤（16）上通過鉸鏈連接有連桿（17），連桿（17）的另一端的滑塊設于滑軌（18）內，滑塊上部柱體設于連桿（19）的槽內；所述連桿（19）安裝于支撐桿（20）上，支撐桿（20）上設有四桿機構，四桿機構為四根桿構成的平行四邊形結構，四桿機構上設有夾書板（22）。

6.如權利要求1所述的一種用于圖書館的四爪式自動取書裝置，其特征在于：所述CCD攝像機（28）用于確定目標書籍位置以及目標書籍厚度；所述CCD攝像機（28）安裝在上機械手支架（23）上。