[發明專利]云臺

有效

• 申請號: 201910514784.2
• 申請日: 2016-05-31
• 公開（公告）號: CN110242841B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 王巖
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆靈眸科技有限公司
• 主分類號: G03B17/56
• 分類號: G03B17/56;F16M11/04;F16M11/18;B64D47/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 黃溪;劉芳

1.一種云臺，其特征在于，包括：

云臺本體；

設置在所述云臺本體上的攝像支架，所述攝像支架用于設置攝像裝置；

所述云臺本體包括，至少一個驅動電機，以及與所述驅動電機連接的至少一個可伸縮軸臂；

檢測裝置，用于檢測至少一個驅動電機的電機軸的轉矩信息；根據轉矩信息和攝像裝置預設的重力信息確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅動電機的電機軸的偏移量信息；

調節裝置，用于根據所述偏移量信息對所述云臺的重心進行調整，其中，所述調節裝置根據所述偏移量信息對所述軸臂的長度進行調節以改變所述云臺的重心。

2.根據權利要求1所述的云臺，其特征在于，所述至少一個驅動電機連接有可伸縮的電機軸臂，所述攝像支架與一電機軸臂相連接；

所述調節裝置，還用于根據所述偏移量信息自動對所述電機軸臂的長度進行調整。

3.根據權利要求1所述的云臺，其特征在于，所述檢測裝置包括：重力傳感器、轉矩測量儀和數據處理器；

所述重力傳感器，設置于攝像支架上，用于檢測攝像裝置的重力信息；

所述轉矩測量儀，用于獲取至少一個驅動電機的轉矩信息；

所述數據處理器，與所述轉矩測量儀和所述重力傳感器電連接，用于根據轉矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅動電機的電機軸的偏移量信息。

4.根據權利要求3所述的云臺，其特征在于，所述轉矩測量儀包括：

電流檢測模塊，與至少一個驅動電機相連接，用于檢測驅動電機的電流信息；

處理模塊，與所述電流檢測模塊電連接，用于根據電流信息確定驅動電機的轉矩信息。

5.根據權利要求2所述的云臺，其特征在于，至少一個驅動電機包括：設置于所述云臺本體上的X軸驅動電機，所述X軸驅動電機連接有可伸縮的X軸軸臂；

所述調節裝置包括：用于調整X軸軸臂的長度的X軸調整器，所述X軸調整器與所述X軸軸臂相連接。

6.根據權利要求2所述的云臺，其特征在于，至少一個驅動電機包括：設置于所述云臺本體上的、且電機軸相互垂直的X軸驅動電機和Y軸驅動電機，所述X軸驅動電機連接有可伸縮的X軸軸臂，所述Y軸驅動電機連接有可伸縮的Y軸軸臂；

所述調節裝置包括：用于調整X軸軸臂的長度的X軸調整器和用于調整Y軸軸臂的長度的Y軸調整器，所述X軸調整器與所述X軸軸臂相連接，所述Y軸調整器與所述Y軸軸臂相連接。

7.根據權利要求2所述的云臺，其特征在于，至少一個驅動電機包括：設置于所述云臺本體上的、且電機軸兩兩垂直的X軸驅動電機、Y軸驅動電機和Z軸驅動電機，所述X軸驅動電機連接有可伸縮的X軸軸臂，所述Y軸驅動電機連接有可伸縮的Y軸軸臂，所述Z軸驅動電機連接有可伸縮的Z軸軸臂；

所述調節裝置包括：用于調整X軸軸臂的長度的X軸調整器、用于調整Y軸軸臂的長度的Y軸調整器以及用于調整Z軸軸臂的長度的Z軸調整器，所述X軸調整器與所述X軸軸臂相連接，所述Y軸調整器與所述Y軸軸臂相連接，所述Z軸調整器與所述Z軸軸臂相連接。

8.根據權利要求5-7中任意一項所述的云臺，其特征在于，所述調節裝置包括至少一個與電機軸臂相連接的線性電機，所述電機軸臂包括X軸軸臂、Y軸軸臂和Z軸軸臂中的至少一個。

9.根據權利要求5-7中任意一項所述的云臺，其特征在于，所述調節裝置包括：至少一個與電機軸臂相連接的驅動電機，所述驅動電機連接有絲杠，所述絲杠上設置有絲母，所述絲母與電機軸臂固定連接，其中，所述電機軸臂包括X軸軸臂、Y軸軸臂和Z軸軸臂中的至少一個。

10.根據權利要求7所述的云臺，其特征在于，所述X軸軸臂和所述Z軸軸臂呈L型結構，所述Y軸軸臂呈I型結構。