[發明專利]一種基于雙一線激光雷達自主導航機器人

有效

• 申請號: 201910513159.6
• 申請日: 2019-06-14
• 公開（公告）號: CN110202589B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 張培榮;王虹杰;方岳龍;宋超;商允良;劉玉;李樂政
• 申請（專利權）人: 東方電子股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;G01S17/931;G05D1/02
• 代理公司: 杭州知杭知識產權代理事務所(普通合伙) 33310
• 代理人: 夏艷

1.一種基于雙一線激光雷達自主導航機器人，其特征在于：其包括行走機身(1)、機身(41)、頸部(54)和頭部(55)，所述機身(41)固定連接在所述行走機身(1)的頂部，所述機身(41)頂部中心轉動地安裝有頸部(54)，所述頸部(54)頂部固定連接有頭部(55)，所述機身(41)設置為圓柱形并且在周向設有防撞擊裝置，所述機身(41)內設有用于切換驅動所述頸部(54)和防撞擊裝置的切換驅動裝置，所述頭部(55)在左端眼部設有雙眼型的激光發射器(57)，所述頭部(55)內設有雷達器(56)，所述行走機身(1)前后端頂部設有相稱的驅動輪轂一(4)，所述行走機身(1)前后端頂部相稱設有在所述驅動輪轂一(4)右端的定位輪轂(23)，所述行走機身(1)前后端相稱設有與所述驅動輪轂一(4)在同一側的驅動輪轂二(7)，所述驅動輪轂一(4)和所述驅動輪轂二(7)中心固定連接有伸進傳動腔(5)內的驅軸(3)，所述驅軸(3)伸進所述轉動腔內端固定連接帶輪一，同一側所述帶輪一通過皮帶(6)動力連接有設置在所述傳動腔(5)內的雙驅機構，所述行走機身(1)在所述定位輪轂(23)同一側設置有履帶(2)液壓支撐變向機構；其中，所述雙驅機構包括前后相稱嵌設在所述傳動腔(5)內的發動機(40)，所述發動機(40)靠近所述傳動腔(5)的輸出端固定連接有主動軸(31)，所述主動軸(31)上設有與所述皮帶(6)動力連接的帶輪二(32)，還包括通過電動推力帶動前后驅動力聯動的離合機構；其中，所述履帶(2)液壓支撐變向機構包括鉸接連接在所述行走機身(1)上的轉向支撐板(16)以及用以驅動其轉動的液壓機構，所述轉向支撐板(16)遠離所述行走機身(1)端轉動連接有輪轂(17)；同一側所述驅動輪轂一(4)、驅動輪轂二(7)、定位輪轂(23)和輪轂(17)上動力連接有履帶(2)，所述行走機身(1)前后端相稱設有用以頂壓平衡履帶(2)的頂壓推進輪機構；所述防撞擊裝置包括開鑿在所述機身(41)周向內的多個滑槽六(48)，所述滑槽六(48)頂部連通設有圓環槽(42)，所述圓環槽(42)左端相通設有傳動腔一(51)，所述滑槽六(48)內滑動連接有載動塊(44)，所述載動塊(44)頂部設有第一螺旋紋(72)，所述載動塊(44)內設有滑槽七(45)，所述滑槽七(45)內滑動連接有滑塊四(47)，所述滑塊四(47)靠近中心端與所述滑槽七(45)內壁之間固定連接有推力彈簧(46)，所述滑塊四(47)遠離中心端固定連接有伸出外部的支撐板(49)，所述支撐板(49)末端固定連接有橡膠包(53)，所述圓環槽(42)內轉動地安裝有與所述載動塊(44)動力配合連接的外齒圓環(43)，所述外齒圓環(43)底部設有用于與所述第一螺旋紋(72)配合連接的第二螺旋紋，所述傳動腔一(51)頂部轉動連接有第一轉動軸(52)，所述第一轉動軸(52)底部末端固定連接有用于與所述外齒圓環(43)固定連接的第一齒轉輪(50)。

2.根據權利要求1所述的一種基于雙一線激光雷達自主導航機器人，其特征在于：所述離合機構包括固定連接在后端所述主動軸(31)上的套接圓盤(38)和與之套接并固定連接在前端所述主動軸(31)上的插接圓盤(39)，所述插接圓盤(39)前端開鑿有徑向和軸向貫穿的滑槽一(36)，所述滑槽一(36)內滑動連接有左右對稱的滑塊一(35)，前端所述主動軸(31)上套接有軸套(33)，所述軸套(33)與所述滑塊一(35)之間鉸接連接有連接桿(34)，所述軸套(33)上轉動連接有連接板(30)，所述連接板(30)右端深入設置在傳動腔(5)右端的滑槽二(27)內，所述滑槽二(27)后端內壁與所述連接板(30)之間固定連接有電動伸縮桿(29)。

3.根據權利要求1所述的一種基于雙一線激光雷達自主導航機器人，其特征在于：所述液壓機構包括開鑿在所述行走機身(1)右端端面內的滑槽三(21)，所述滑槽三(21)內滑動連接有滑塊二(20)，所述滑塊與所述滑槽三(21)頂部之間固定連接有液壓伸縮桿(22)，所述滑塊二(20)底部固定連接有頂推板(19)，所述轉向支撐板(16)頂部開鑿有過度槽(18)，所述過度槽(18)內貫通設有滑槽四(15)，所述滑槽四(15)內滑動連接有與所述頂推板(19)鉸接連接的滑塊三(14)。