[發明專利]挖掘機控制方法及系統

在審

• 申請號: 201910512959.6
• 申請日: 2019-06-13
• 公開（公告）號: CN110195452A
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 曹東輝;師建鵬;石向星;陳向明
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/22
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 宋朋飛

1.一種挖掘機控制方法，其特征在于，應用于挖掘機控制系統，所述系統包括：控制器、角位移傳感器和位移傳感器，所述位移傳感器設于液壓缸上、所述角位移傳感器設置于中央回轉接頭上，所述角位移傳感器和所述位移傳感器均與所述控制器連接，所述液壓缸的手柄、所述回轉的手柄均與所述控制器連接；所述方法包括：

所述控制器獲取所述液壓缸的手柄、所述回轉的手柄分別發出的先導信號，以及所述角位移傳感器和所述位移傳感器發送的所述液壓缸的實際位移信號、所述回轉的實際角位移信號；

所述控制器根據所述液壓缸的手柄、所述回轉的手柄分別發出的先導信號，計算所述液壓缸的目標運行速度信號以及所述回轉的目標運行角速度信號；

所述控制器根據所述液壓缸的實際位移信號、所述回轉的實際角位移信號，計算所述液壓缸的實際運行速度信號以及所述回轉的實際運行角速度信號；

所述控制器根據所述液壓缸的實際運行速度信號和所述液壓缸的目標運行速度信號計算運行速度偏差、根據所述回轉的實際運行角速度信號和所述回轉的目標運行角速度信號計算運行角速度偏差；

所述控制器根據所述運行速度偏差、所述運行角速度偏差以及各手柄發出的先導信號，分別向所述液壓缸的控制主閥發送速度調整信號、向所述回轉的控制主閥發送角速度調整信號、向主泵發送排量調整信號。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根據所述液壓缸的手柄、所述回轉的手柄分別發出的先導信號，計算所述液壓缸的目標運行速度信號以及所述回轉的目標運行角速度信號，包括：

所述控制器根據所述液壓缸的手柄、所述回轉的手柄分別發出的先導信號，計算獲取所述液壓缸的目標運行速度信號以及所述回轉的目標運行角速度信號。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述液壓缸包括：動臂液壓缸、斗桿液壓缸、鏟斗液壓缸，相應地，所述位移傳感器為3個，分別設于所述動臂液壓缸、所述斗桿液壓缸、所述鏟斗液壓缸上。

4.如權利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述控制器根據所述液壓缸的實際位移信號、所述回轉的實際角位移信號，計算所述液壓缸的實際運行速度信號以及所述回轉的實際運行角速度信號，包括：

所述控制器根據所述液壓缸的實際位移信號、所述回轉的實際角位移信號，進行信號處理得到所述液壓缸的實際運行速度信號以及所述回轉的實際運行角速度信號。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器根據所述運行速度偏差、所述運行角速度偏差以及各手柄發出的先導信號，分別向所述液壓缸的控制主閥發送速度調整信號、向所述回轉的控制主閥發送角速度調整信號、向主泵發送排量調整信號，包括：

所述控制器根據所述運行速度偏差、所述運行角速度偏差、預設比例系數以及各手柄發出的先導信號，計算所述液壓缸的控制主閥開口調整量、所述回轉的控制主閥開口調整量以及主泵排量調整量；

所述控制器向所述液壓缸的控制主閥發送速度調整信號、向所述回轉的控制主閥發送角速度調整信號、向主泵發送排量調整信號，其中，所述速度調整信號指示所述液壓缸的控制主閥開口調整量、所述角速度調整信號用于指示所述回轉的控制主閥開口調整量、所述排量調整信號指示所述主泵排量調整量。