[發明專利]基于視頻圖像的對象跟蹤方法及裝置

在審

• 申請號: 201910509348.6
• 申請日: 2019-06-13
• 公開（公告）號: CN112184750A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 雷大力
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 祝樂芳;劉芳

本發明提供一種基于視頻圖像的對象跟蹤方法及裝置，其中方法包括：確定對目標視頻流中的對象進行跟蹤時，第一時刻所使用的模板對象集合，檢測目標視頻流中，第一時刻到第二時刻的N幀視頻圖像包含的目標對象；根據N幀視頻圖像包含的目標對象和模板對象集合的匹配結果，更新模板對象集合；并在第二時刻后，使用更新后的目標對象集合對目標視頻流中的對象進行跟蹤。本發明提供的基于視頻圖像的對象跟蹤方法及裝置，通過N幀視頻圖像中包含的目標對象保證了準確地對模板對象集合的更新，從而在后續使用模板對象集合進行對象跟蹤時，能夠提高對視頻圖像中對象跟蹤時的準確率。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術，尤其涉及一種基于視頻圖像的對象跟蹤方法及裝置。

背景技術

目前，隨著電子技術以及汽車技術的不斷發展，自動駕駛技術不斷成熟并越來越多地應用在人們的日常生活中。在自動駕駛領域，自動駕駛汽車通過前方所設置的攝像裝置獲取汽車前方的視頻圖像后，由自動駕駛汽車內具備圖像處理功能的電子設備識別視頻圖像內的目標對象，例如交通信號燈、交通指示牌等。從而確定出汽車前方的道路通行情況，并實時調整汽車的速度、方向等行駛參數，使得汽車按照交通規則實現自動駕駛。

現有技術中，基于視頻圖像處理技術的電子設備在對連續的視頻圖像中的目標對象進行檢測時，電子設備會在視頻流中一幀視頻圖像中檢測到目標對象后，在后續視頻圖像中通過跟蹤算法對目標對象進行跟蹤，以減少計算量。

但是，采用現有技術，因在檢測視頻圖像中的目標對象時，可能出現漏檢或者錯檢等情況，而造成視頻圖像中對象跟蹤的準確率較差。因此，如何提高對視頻圖像中對象進行跟蹤時的準確率，是本領域亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種基于視頻圖像的對象跟蹤方法及裝置，以提高對視頻圖像中對象跟蹤時的準確率。

本發明第一方面提供一種基于視頻圖像的對象跟蹤方法，包括：

確定在對目標視頻流中的對象進行跟蹤時，第一時刻所使用的模板對象集合；其中，所述模板對象集合包含M個待跟蹤的對象，所述M為大于等于0的整數；

檢測所述目標視頻流中，所述第一時刻到第二時刻的N幀視頻圖像包含的目標對象；其中，所述N為大于等于2的整數；

根據所述N幀視頻圖像包含的目標對象和模板對象集合的匹配結果，更新所述模板對象集合；

在所述第二時刻后，使用所述更新后的模板對象集合對目標視頻流中的對象進行跟蹤。

本發明第二方面提供一種基于視頻圖像的對象跟蹤裝置，包括：

確定模塊，用于確定在對目標視頻流中的對象進行跟蹤時，第一時刻所使用的模板對象集合；其中，所述模板對象集合包含M個待跟蹤的對象，所述M為大于等于0的整數；

檢測模塊，用于檢測所述目標視頻流中，所述第一時刻到第二時刻的N幀視頻圖像包含的目標對象；其中，所述N為大于等于2的整數；

匹配模塊，用于根據所述N幀視頻圖像包含的目標對象和模板對象集合的匹配結果，更新所述模板對象集合；其中，所述模板對象集合包含M個待跟蹤的對象，所述M為大于等于0的整數；

跟蹤模塊，用于在所述第二時刻后，使用所述更新后的模板對象集合對目標視頻流中的對象進行跟蹤。

本發明第三方面提供一種電子設備，其特征在于，包括：處理器，存儲器以及計算機程序；其中，所述計算機程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置為由所述處理器執行，所述計算機程序包括用于執行如前述第一方面所述的方法的指令。

本發明第四方面提供一種存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，當所述計算機程序在計算機上運行時，使所述計算機執行如前述第一方面所述的方法。