[發(fā)明專利]一種可移動平臺的控制方法、控制裝置及可移動平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910507935.1
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN110209169A
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴舒煒;王越
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可移動平臺的控制方法，其特征在于：用于可移動平臺和布置于空間中的若干標(biāo)識，所述的可移動平臺設(shè)有采集裝置，所述的采集裝置可用于獲取所述的標(biāo)識的信息；

獲取基于可移動平臺建立的三維的第一坐標(biāo)系與基于標(biāo)識建立的三維的第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，記為第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

獲取目標(biāo)位姿在第二坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)當(dāng)前的采集數(shù)據(jù)和所述的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到當(dāng)前位姿在第二坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；其中，所述的采集數(shù)據(jù)包括可移動平臺在與標(biāo)識相對移動過程中處于當(dāng)前所在位置時獲取的標(biāo)識的信息；

基于目標(biāo)位姿和當(dāng)前位姿的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到相對位姿關(guān)系；

基于所述的相對位姿關(guān)系計算所述的可移動平臺的運動參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：其中，獲取基于可移動平臺建立的第一坐標(biāo)系與基于標(biāo)識建立的第二坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系包括：

獲取基于采集裝置建立的第三坐標(biāo)系與基于可移動平臺建立的第一坐標(biāo)系之間的三維轉(zhuǎn)換關(guān)系，記為第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

獲取基于采集裝置建立的第三坐標(biāo)系與基于所述標(biāo)識建立的第二坐標(biāo)系之間的三維轉(zhuǎn)換關(guān)系，記為第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

計算第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系與第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述的第一坐標(biāo)系、第二坐標(biāo)系、第三坐標(biāo)系均采用笛卡爾坐標(biāo)系表示。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述的第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系、第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系、第三坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系通過旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括在第一坐標(biāo)系或第二坐標(biāo)系或第三坐標(biāo)系中的X軸分量x、Y軸分量y、Z軸分量z，以及分別圍繞X軸、Y軸、Z軸旋轉(zhuǎn)的橫滾角γ、俯仰角θ和航向角

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述的運動參數(shù)包括速度參數(shù)和角速度參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：所述的速度參數(shù)的計算公式為

v_i＝k_l·Δx_i；

式中，Δx_i為第i時刻在x軸方向上的相對位姿關(guān)系，k_l表示預(yù)設(shè)系數(shù)，v_i為第i時刻計算得到的速度參數(shù)，i為正整數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：約定速度參數(shù)最大值V_max，當(dāng)v_i的計算結(jié)果大于等于V_max時，所述的可移動平臺以速度V_max移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：所述的角速度參數(shù)的計算公式為

式中，Δx_i第i時刻在x軸方向上的相對位姿關(guān)系，Δx_i-1為第i時刻的上一時刻i-1時刻在x軸方向上的相對位姿關(guān)系，k_a和k_b表示預(yù)設(shè)系數(shù)，α_i為第i時刻與第i-1時刻的航向角的夾角，為第i時刻航向角的相對位姿關(guān)系，ω_i為第i時刻計算得到的角速度參數(shù)，i為正整數(shù)。