[發明專利]定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201910507851.8
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN112085785A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 萬保成
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取多個多邊形表面的點云數據，所述多個多邊形表面中至少兩個多邊形表面在不同的平面上，所述多個多邊形表面是至少一個對象的表面形成的；

對所述多個多邊形表面的點云數據進行聚類分割，得到至少一個集合，所述至少一個集合內每個集合包含位于同一個平面上的多邊形表面的點云數據；

根據所述至少一個集合，獲取所述至少一個對象的位姿信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述多個多邊形表面的點云數據進行聚類分割，得到至少一個集合，包括：

依次將所述多個多邊形表面的點云數據包含的各數據點作為基準點，從所述多個多邊形表面的點云數據包含的除所述基準點外的數據點中，確定出與所述基準點滿足預設條件的數據點；

將所述基準點與所述滿足預設條件的數據點聚類為一個集合，從而得到所述至少一個集合。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，第一基準點是所述多個多邊形表面的點云數據包含的各數據點中的任意一個數據點，所述第一基準點對應所述至少一個集合中的第一集合，第一數據點是所述第一集合中的任意一個數據點，則所述預設條件包括：所述第一基準點與所述第一數據點之間的距離大于或等于最小距離閾值，且小于或等于祖達距離閾值；所述第一基準點的法向量與所述第一數據點的法向量的乘積的模大于法向量一致性閾值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

確定所述第一數據點的鄰域，所述第一數據點是所述多個多邊形表面的點云數據包含的數據點中的任意一個數據點，所述鄰域內的點與所述第一數據點的距離小于預設距離；

根據所述鄰域確定協方差矩陣；

確定所述協方差矩陣的最小特征值，將所述最小特征值對應的特征向量作為所述第一數據點的法向量。

5.根據權利要求1～4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述多個多邊形表面的點云數據進行聚類分割，得到至少一個集合之前，還包括：

對所述多個多邊形表面的點云數據進行去噪處理。

6.根據權利要求1～4任一項所述的方法，其特征在于，所述至少一個對象包括目標對象，所述根據所述至少一個集合，獲取所述至少一個對象的位姿信息之后，所述方法還包括：

向終端設備發送請求消息，所述請求消息用于請求從所述至少一個對象中抓取目標對象，所述請求消息攜帶所述目標對象的位姿信息。

7.一種定位裝置，其特征在于，包括：

處理單元，用于多個多邊形表面的點云數據，所述多個多邊形表面中至少兩個多邊形表面在不同的平面上，所述多個多邊形表面是至少一個對象的表面形成的，對所述多個多邊形表面的點云數據進行聚類分割，得到至少一個集合，所述至少一個集合內每個集合包含位于同一個平面上的多邊形表面的點云數據；根據所述至少一個集合，獲取所述至少一個對象的位姿信息。

8.一種電子設備，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如上述權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有指令，當其在電子設備上運行時，使得電子設備執行如權利要求1-6任一項所述的方法。