[發明專利]一種IMU數據補償方法及裝置

有效

• 申請號: 201910507528.0
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN112082544B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 陳燃
• 申請（專利權）人: 杭州海康汽車技術有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 王葉娟

1.一種IMU數據補償方法，其特征在于，包括：

獲取慣性傳感器IMU在移動速度小于速度閾值時采集的第一慣性傳感器IMU數據；

依據所述第一慣 性傳感器 IMU數據和預設的標準IMU數據計算第一轉換關系，IMU的安裝姿態對應第一坐標系，所述第一轉換關系是所述第一坐標系與第二坐標系之間的轉換關系，所述第二坐標系為基于IMU的重力方向標定的坐標系；

獲取所述IMU在直線移動時采集的第二IMU數據，按照所述第一轉換關系將所述第二IMU數據轉換為第三IMU數據，其中，所述獲取所述IMU在直線移動時采集的第二IMU數據包括：當所述IMU沿所述第二坐標系Z軸的角速度數據小于角速度設定值時，將當前IMU數據中IMU沿著所述第一坐標系三個不同坐標軸的加速度數據確定為所述第二IMU數據；

依據所述第三IMU數據計算第二轉換關系，所述第二轉換關系為所述第二坐標系與第三坐標系之間的轉換關系，所述第三坐標系為基于所述IMU在直線移動時的前進方向標定的坐標系；

利用所述第一轉換關系和第二轉換關系對所述IMU采集的IMU數據進行補償。

2.如權利要求1所述的IMU數據補償方法，其特征在于，依據所述第一慣 性傳感器 IMU數據和預設的標準IMU數據計算第一轉換關系，包括：

依據獲取的第一慣 性傳感器 IMU數據確定計算第一轉換關系所需的第一參考數據；

計算所述第一參考數據至所述標準IMU數據的轉換關系；

將所述轉換關系確定為所述第一轉換關系。

3.如權利要求2所述的IMU數據補償方法，其特征在于，

所述第一慣 性傳感器 IMU數據包括IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的初始加速度數據；

依據獲取的第一慣 性傳感器 IMU數據確定計算第一轉換關系所需的第一參考數據，包括：

檢查當前是否存在確定所述第一參考數據所需的第一歷史累加數據；

若否，將當前獲取的第一慣 性傳感器 IMU數據中IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的初始加速度數據作為第一歷史累加數據保存，返回獲取慣性傳感器IMU在移動速度小于速度閾值時采集的第一慣性傳感器IMU數據的操作；

若是，計算所述IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的累加值，并更新累加次數，所述IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的累加值是由當前獲取的第一慣 性傳感器 IMU數據中所述IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的初始加速度數據分別與第一歷史累加數據中沿著第一坐標系三個不同坐標軸的數據相加得到的；

如果更新后的累加次數未達到第一累加閾值，則將IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的累加值作為第一歷史累加數據，返回獲取慣性傳感器IMU在移動速度小于速度閾值時采集的第一慣性傳感器IMU數據的操作；如果更新后的累加次數達到第一累加閾值，則將IMU沿著第一坐標系三個不同坐標軸的累加值分別和第一累加閾值的比值確定為所述第一參考數據。

4.如權利要求1所述的IMU數據補償方法，其特征在于，依據所述第三IMU數據計算第二轉換關系，包括：

依據第三IMU數據確定計算第二轉換關系所需的第二參考數據；

依據所述第二參考數據計算第二轉換關系。