[發(fā)明專利]一種深度相機的角度誤差補償方法、裝置、存儲介質

在審

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• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN110285779A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 楊小天
• 申請（專利權）人: 智久（廈門）機器人科技有限公司
• 主分類號: G01B21/04
• 分類號: G01B21/04;G01B21/22
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 34128
• 代理人: 曹宏筠

本發(fā)明提供一種深度相機的角度誤差補償方法、裝置、存儲介質，所述方法包括：獲取場景坐標系，在特定位置的設備的角度，所述設備上安裝所述深度相機；獲取位置調整后的所述設備的角度；獲取第一角度參數(shù)和第二角度參數(shù)；計算所述目標位置的角度；計算第一角度誤差；計算補償后的第一角度參數(shù)。本發(fā)明所述方法對深度相機使用過程中的角度誤差進行補償，使得在后續(xù)使用深度相機的過程中能夠盡可能的獲取到更為準確的數(shù)據(jù)，減少誤差；在多個領域的應用場景下，方法簡單、可操作性強、使用方便。

技術領域

本發(fā)明涉及光學測量技術領域，尤其涉及一種深度相機的角度誤差補償方法、裝置、存儲介質。

背景技術

隨著機器視覺、自動駕駛、機器人的火爆，采用深度相機采集環(huán)境的深度信息然后進行物體識別、環(huán)境建模等越來普遍。但是在深度相機的使用過程中會存在多個誤差，比如說深度相機的安裝所帶來的誤差、深度相機的圖像處理帶來的誤差、深度相機所在設備的定位誤差、以及控制誤差等，設備可以是移動設備或者非移動設備，移動設備諸如AGV式叉車、AGV小車，在定位、控制、圖像算法精度一定時，需要盡可能的減小安裝所帶來的誤差，使得總誤差在允許的范圍內且盡可能的小。

因此，現(xiàn)有技術有待發(fā)展盡可能的減小安裝深度相機所帶來的誤差。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種深度相機的角度誤差補償方法、裝置、存儲介質，以解決現(xiàn)有技術中的深度相機存在角度誤差影響使用的情況。

如上構思，本發(fā)明所采用的技術方案是：

深度相機的角度誤差補償方法，包括：

獲取場景坐標系，在特定位置的設備的角度，所述設備上安裝所述深度相機；

獲取位置調整后的所述設備的角度；

獲取第一角度參數(shù)和第二角度參數(shù)；

計算所述目標位置的角度；

計算第一角度誤差；

計算補償后的第一角度參數(shù)。

進一步地，所述目標位置至少包含一條特定線段或者所述目標位置上設置有一個至少包含一條特定線段的物體，所述目標位置的朝向為垂直于所述特定線段且朝向所述設備。

進一步地，所述目標位置角度為所述目標位置的朝向與所述坐標系的坐標軸的夾角。

進一步地，所述設備的角度是所述設備的朝向與所述坐標系的坐標軸的夾角；

所述特定位置是指所述第一裝置的朝向與所述目標位置的朝向夾角為[-2°,2°]的位置。

進一步地，為了不占用總誤差，所述特定位置是指所述第一裝置的朝向與所述目標位置的朝向夾角為0°的位置。

進一步地，所述第一角度參數(shù)為所述深度相機在所述第一裝置上偏離豎直面的傾斜角度。

進一步地，所述第二角度參數(shù)為兩條直線或線段的夾角，其中一條為所述深度相機平面與水平面的相交線，另一條為所述目標位置包括的特定線段。

進一步地，所述計算角度誤差包括：平均后的角度誤差作為所述第一角度誤差。

進一步地，所述第一角度誤差需小于設定閾值。

本發(fā)明還提供一種深度相機的角度誤差補償裝置，包括：

獲取模塊，所述獲取模塊獲取所述設備的角度、所述第一角度參數(shù)、所述第二角度參數(shù)；

計算模塊，所述計算模塊計算所述目標位置的角度、所述第一角度誤差、補償后的第一角度參數(shù)。