[發(fā)明專利]主動式懸架控制單元及方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910496510.5 | 申請日： | 2019-06-10 |
| 公開（公告）號： | CN111284287A | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李熙權(quán);金宇均;李旼秀 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60G17/015 | 分類號： | B60G17/015 |
| 代理公司： | 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314 | 代理人： | 程偉;王錦陽 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 主動 懸架 控制 單元 方法 | ||
本發(fā)明涉及一種主動式懸架控制單元及方法，所述主動式懸架控制單元可以包括：致動器，其具有主動式側(cè)傾穩(wěn)定(ARS)結(jié)構(gòu)，以可變地調(diào)節(jié)懸架的響應(yīng)特性；以及控制器，其用于通過從傳感器輸入的信息確定車輛的行駛情況，基于根據(jù)行駛情況預(yù)先設(shè)置的期望的相對懸架垂直力值以及由左車輪和右車輪相對懸架垂直速度之間的差異產(chǎn)生的差值，確定致動器的最終期望控制值。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種主動式懸架控制單元及方法，更具體地，涉及一種適用于主動式側(cè)傾穩(wěn)定(ARS)型懸架的主動式懸架控制單元及方法。
背景技術(shù)
傳統(tǒng)的穩(wěn)定桿型懸架配置為連接車輛的左車輪和右車輪以增強側(cè)傾剛度。例如，在崎嶇道路上行駛或轉(zhuǎn)彎期間，當使用這種穩(wěn)定桿來改變左車輪與右車輪之間的高度時，車輛的側(cè)傾得到抑制。
然而，由于穩(wěn)定桿具有固定的結(jié)構(gòu)，因此為使乘客舒適需要將穩(wěn)定桿設(shè)置為較軟，而為改善行駛穩(wěn)定性需要將穩(wěn)定桿設(shè)置為較硬。因此，需要通過對二者進行折中來調(diào)節(jié)穩(wěn)定桿以具有適度的剛度，并且根據(jù)車輛的用途改變穩(wěn)定桿的剛度。
同時，主動式側(cè)傾穩(wěn)定(ARS)型懸架可以通過電子控制單獨控制車輛的左車輪和右車輪，從而改善在崎嶇道路上行駛或轉(zhuǎn)彎期間車輛的行為穩(wěn)定性。
由于ARS懸架能夠根據(jù)行駛情況對側(cè)傾剛度進行軟調(diào)節(jié)或硬調(diào)節(jié)，因此，能夠響應(yīng)于復(fù)雜的行駛情況來改善乘客舒適性和行駛穩(wěn)定性。
傳統(tǒng)的ARS通過反饋方法來執(zhí)行控制，該反饋方法利用根據(jù)行駛情況而產(chǎn)生的相對懸架垂直速度來確定期望的相對懸架垂直力，并且由此確定期望的致動器控制值。然而，目前的反饋方法所存在的問題是導(dǎo)致延遲現(xiàn)象，在該延遲現(xiàn)象中，在行駛情況實時變化的條件下，需要時間來進行穩(wěn)定，并且目前的反饋方法不能適當?shù)靥幚碜筌囕喤c右車輪之間的高度變化的擾動情況。
因此，需要一種新的主動式懸架控制單元，其配置為使延遲最小并且能夠應(yīng)對變化的道路狀況，并且需要一種使用該主動式懸架控制單元的控制方法。
在本背景技術(shù)部分中包括的信息僅僅旨在增加對本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當被視為承認或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的各個方面旨在提供一種主動式懸架控制單元及方法，其通過將通過期望的相對懸架垂直力確定的致動器的第一期望控制值與通過擾動確定的致動器的第二期望控制值求和來控制致動器。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，一種主動式懸架控制單元可以包括：致動器，其具有主動式側(cè)傾穩(wěn)定(ARS)結(jié)構(gòu)，以可變地調(diào)節(jié)懸架的響應(yīng)特性；第一控制器，其用于通過從傳感器輸入的信息確定車輛的行駛情況，并且輸出根據(jù)行駛情況而預(yù)先設(shè)置的期望的相對懸架垂直力值；以及第二控制器，其用于基于從第一控制器發(fā)送的期望的相對懸架垂直力值以及由左車輪與右車輪的相對懸架垂直速度之間的差異產(chǎn)生的差值來確定致動器的最終期望控制值。
第二控制器可以從第一控制器接收右車輪的期望的相對懸架垂直力值，并且利用以下等式1或等式1-A確定用于右車輪的致動器的第一期望控制值：
等式1：τGc＝GcFR,d，等式1-A：τGc＝GcFL,d，
其中，τGc是第二控制器的第一期望控制值，Gc是第二控制器的控制函數(shù)，F(xiàn)R,d是右車輪的期望的相對懸架垂直力值，F(xiàn)L,d是左車輪的期望的相對懸架垂直力值。
第二控制器可以接收右車輪的相對懸架垂直速度和左車輪的相對懸架垂直速度，以確定差值VR-VL，并且利用以下等式2確定致動器的第二期望控制值：
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